[发明专利]一种导航系统初始化方法和导航系统

说明书

本文公开了一种导航系统初始化方法，应用于导航设备，包括，当所述导航系统上电时，读取所述导航设备的第一存储器中存储的捷联惯导系统SINS信息；当所述SINS信息满足预定条件时，设置所述导航系统的定位模式为捷联惯导系统/里程计SINS/ODO组合定位模式，将所述SINS信息设置为所述SINS/ODO组合定位模式的初始化信息，执行所述导航系统的初始化。还公开了一种导航系统。

技术领域

本公开涉及但不限于导航领域，特别是涉及到一种导航系统初始化方法和导航系统。

背景技术

随着导航技术以及汽车智能化的不断发展，单纯依靠全球卫星导航系统(GlobalNavigation Satellite System,GNSS)已经无法满足车载导航系统连续、精确的定位功能要求，基于低成本的微机械惯性传感器(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)与GNSS的组合导航技术已经广泛应用于汽车行业，但是MEMS加速度计和陀螺仪构成的捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)在进入组合导航工作前，必须进行初始化对准。初始化对准的精度和时间成为考察车载组合导航系统的重要指标。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本公开实施例提供了一种导航系统初始化方案，能够明显加快系统初始化，提高导航系统进入组合导航模式开始工作的时间。

本公开实施例提供了一种导航系统初始化方法，应用于导航设备，包括，

当所述导航系统上电时，读取所述导航设备的第一存储器中存储的捷联惯导系统SINS信息；

当所述SINS信息满足预定条件时，设置所述导航系统的定位模式为捷联惯导系统/里程计SINS/ODO组合定位模式，将所述SINS信息设置为所述SINS/ODO组合定位模式的初始化信息，执行所述导航系统的初始化；

其中，所述SINS信息至少包括以下之一：SINS安装角信息、SINS载体位置信息、SINS载体姿态信息、SINS载体速度信息和SINS滤波器参数。

一些示例性实施例中，所述执行导航系统的初始化后还包括：

判断全球卫星导航系统GNSS信号是否达到预设的可用标准，当达到可用标准时，更改所述导航系统的定位模式为SINS/GNSS松组合定位模式。

一些示例性实施例中，所述执行导航系统初始化后还包括：

判断全球卫星导航系统GNSS信号是否达到预设的稳定标准，当达到稳定标准时，更改所述导航系统的定位模式为SINS/GNSS紧组合定位模式。

一些示例性实施例中，执行所述导航系统的初始化后，所述方法还包括：

获取所述导航系统的定位结果，记为第一定位结果；

判断全球卫星导航系统GNSS信号是否达到预设的可用标准，当达到可用标准时，根据所述GNSS信号确定第二定位结果；

判断所述第一定位结果和第二定位结果之间的误差值是否大于预设的误差阈值，当大于所述误差阈值时，重新进行SINS初始化对准；

重新进行SINS初始化对准后，更改所述导航系统的定位模式为SINS/GNSS紧组合定位模式。

一些示例性实施例中，所述方法还包括：

当读取所述SINS信息失败或所述SINS信息不满足预定条件时，重新进行SINS初始化对准；

重新进行SINS初始化对准后，设置所述导航系统的定位模式为SINS/GNSS紧组合定位模式。