[发明专利]路径依赖对人机交互故障的促进/抑制度计算方法、装置

权利要求书

1.一种路径依赖对人机交互故障的促进度与抑制度计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据空间站机械臂任务中路径依赖对人机交互故障的作用方式，建立多级递阶结构模型；

基于所述多级递阶结构模型建立对比矩阵；

根据所述对比矩阵确定所述多级递阶结构模型中各指标的权重；

获取各指标的评语集标准隶属度；

根据所述权重和所述评语集标准隶属度计算路径依赖对人机交互故障的促进度与抑制度。

2.如权利要求1所述的路径依赖对人机交互故障的促进度与抑制度计算方法，其特征在于，所述空间站机械臂任务中路径依赖产生的条件包括一级指标和二级指标，所述一级指标包括任务冲突性、设备故障与退化、环境冲击、人的因素中的至少一个，其中，

所述任务冲突性对应的二级指标包括初始位置的安全风险性、延迟性、信息显示性中的至少一个，所述设备故障与退化包括操纵杆、舱外摄像头中的至少一个，所述环境冲击对应的二级指标包括噪声、照度中的至少一个，所述人的因素包括认知操作能力变化、经验水平、体力疲劳、心理压力、心理疲劳中的至少一个。

3.如权利要求2所述的路径依赖对人机交互故障的促进度与抑制度计算方法，其特征在于，所述对比矩阵包括各一级指标之间相对重要度的专家评判矩阵和各一级指标下各二级指标之间相对重要度的专家评判矩阵。

4.如权利要求2或3所述的路径依赖对人机交互故障的促进度与抑制度计算方法，其特征在于，所述根据所述对比矩阵确定所述多级递阶结构模型中各指标的权重，包括：

通过如下公式对所述对比矩阵中的打分进行归一化处理，得到权重矩阵：

each_line＝1,2,…,n，

W＝[w₁,w₂,…,w_{each_line},…,w_M]，

其中，i＝1,2,…,n，a_ij表示所述对比矩阵中的元素，n×n表示所述对比矩阵的维数，W表示所述权重矩阵；

根据如下公式计算所述权重矩阵的最大特征值：

其中，λ_max表示所述最大特征值，F表示(a_ij)_n×n对比矩阵，(FW)_i表示对比矩阵与对应的归一化权重相乘后获得新矩阵的第i个值，w_i表示第i个归一化权重；

根据所述最大特征值对所述权重矩阵进行一致性检验，以判断所述对比矩阵中的打分是否合理；

如果所述对比矩阵中的打分不合理，则调整所述对比矩阵，并返回所述对所述对比矩阵中的打分进行归一化处理的步骤；

如果所述对比矩阵中的打分合理，则根据所述权重矩阵确定各指标的权重，其中，所述各指标的权重包括各一级指标的权重和各一级指标下各二级指标的权重。

5.如权利要求4所述的路径依赖对人机交互故障的促进度与抑制度计算方法，其特征在于，所述根据所述最大特征值对所述权重矩阵进行一致性检验，包括：

通过如下公式计算所述权重矩阵的一致性取值：

CR＝CI/RI，

其中，CI＝(λ_max-n)/(n-1)，n表示对比矩阵F的阶数，CR表示所述权重矩阵的一致性取值，RI表示平均随机一致性指标；

判断所述一致性取值是否小于预设阈值；

如果所述一致性取值小于所述预设阈值，则判定所述对比矩阵中的打分合理；

如果所述一致性取值大于或等于所述预设阈值，则判定所述对比矩阵中的打分不合理。