[发明专利]用于空间站机械臂任务的路径依赖度计算方法、装置

权利要求书

1.一种用于空间站机械臂任务的路径依赖度计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据空间站机械臂任务中路径依赖产生的条件，建立多级递阶结构模型；

基于所述多级递阶结构模型建立对比矩阵；

根据所述对比矩阵确定所述多级递阶结构模型中各指标的权重；

获取所述多级递阶结构模型中最下级各指标的实际评分值；

根据所述权重和所述实际评分值计算路径依赖度。

2.如权利要求1所述的用于空间站机械臂任务的路径依赖度计算方法，其特征在于，所述空间站机械臂任务中路径依赖产生的条件包括一级指标和二级指标，所述一级指标包括任务相似性、人机界面相似性、人的因素中的至少一个，其中，

所述任务相似性对应的二级指标包括任务目标相似性、任务流程相似性、初始条件相似性、操作方式相似性中的至少一个，所述人机界面相似性包括操作装置相似性、信息显示相似性、盘控布局相似性、软件界面相似性中的至少一个，所述人的因素包括经验、认知结构、生理疲劳、压力中的至少一个。

3.如权利要求2所述的用于空间站机械臂任务的路径依赖度计算方法，其特征在于，所述对比矩阵包括各一级指标之间相对重要度的专家评判矩阵和各一级指标下各二级指标之间相对重要度的专家评判矩阵。

4.如权利要求2或3所述的用于空间站机械臂任务的路径依赖度计算方法，其特征在于，所述根据所述对比矩阵确定所述多级递阶结构模型中各要素的权重，包括：

通过如下公式对所述对比矩阵中的打分进行归一化处理，得到权重矩阵：

W＝[w₁,w₂,…,w_{each_line},…,w_M]，

其中，a_ij表示所述对比矩阵A中的第i行第j列的元素，n×n表示所述对比矩阵的维数，W表示所述权重矩阵；

根据如下公式计算所述权重矩阵的最大特征值：

其中，λ_max表示所述最大特征值，A表示(a_ij)_n×n对比矩阵，(AW)_i表示向量AW的第i个元素，w_i表示权重矩阵第i行的权重；

根据所述最大特征值对所述权重矩阵进行一致性检验，以判断所述对比矩阵中的打分是否合理；

如果所述对比矩阵中的打分不合理，则调整所述对比矩阵，并返回所述对所述对比矩阵中的打分进行归一化处理的步骤；

如果所述对比矩阵中的打分合理，则根据所述权重矩阵确定各指标的权重，其中，所述各指标的权重包括各一级指标的权重和各一级指标下各二级指标的权重。

5.如权利要求4所述的用于空间站机械臂任务的路径依赖度计算方法，其特征在于，所述根据所述最大特征值对所述权重矩阵进行一致性检验，包括：

通过如下公式计算所述权重矩阵的一致性取值：

CR＝CI/RI，

其中，CI＝(λ_max-n)/(n-1)，n表示对比矩阵A的阶数，CR表示所述权重矩阵的一致性取值，RI表示平均随机一致性指标；

判断所述一致性取值是否小于预设阈值；

如果所述一致性取值小于所述预设阈值，则判定所述对比矩阵中的打分合理；

如果所述一致性取值大于或等于所述预设阈值，则判定所述对比矩阵中的打分不合理。