[发明专利]用于空间站机械臂任务的路径依赖度计算方法、装置

说明书

本发明公开了一种路径依赖度计算方法、装置以及存储介质。其中，路径依赖度计算方法包括：根据空间站机械臂任务中路径依赖产生的条件，建立多级递阶结构模型；基于多级递阶结构模型建立对比矩阵；根据对比矩阵确定多级递阶结构模型中各指标的权重；获取多级递阶结构模型中最下级各指标的实际评分值；根据权重和实际评分值计算路径依赖度。该路径依赖度计算方法，可以针对具体的空间站机械臂任务，实现对路径依赖度的计算。

技术领域

本发明涉及航天工程技术领域，尤其涉及一种用于空间站机械臂任务的路径依赖度计算方法、装置以及存储介质。

背景技术

路径依赖涉及到路径选择、自我强化、路径依赖和路径锁定四个阶段。认知路径依赖是指认知层面的路径依赖，类似于思维惯性，具体地，由于学习效应，在任务中学习获得的思维模式、认知行为习惯，通过不断的正反馈的强化会形成固化的思维模式，并且这种思维模式在遇到相似任务时会自动激活。在具体复杂任务的学习过程中尤其如此，比如空间站机械臂操作任务，在训练学习过程中会产生特有的思维模式，包括特有的观察、判断决策和操作方式习惯等。通过相同或者相似任务的训练，通过正向反馈实现自我强化，进而形成路径依赖，反复不断的练习就会产生路径锁定。认知路径依赖形成的前提是正反馈和自我强化，思维惯性是在相似任务中采用相同的思维模式处理任务而不断强化最终形成的。可见，认知路径依赖一方面与形成的思维惯性有关，另一方面与任务的相似性相关。任务越相似，路径依赖也即思维惯性的应用越强。

目前，对路径依赖的研究存在以下不足：路径依赖的实证研究缺少，只有是理论研究；现有研究缺少依据数据的定量研究，只有定性分析；现有研究没有明确提出路径依赖度这样一个定量指标；现有研究没有针对具体任务，尤其是复杂任务的路径依赖度测量。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种用于空间站机械臂任务的路径依赖度计算方法，以针对具体的空间站机械臂任务，实现对路径依赖度的计算。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种用于空间站机械臂任务的路径依赖度计算装置。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出一种用于空间站机械臂任务的路径依赖度计算方法，所述方法包括以下步骤：根据空间站机械臂任务中路径依赖产生的条件，建立多级递阶结构模型；基于所述多级递阶结构模型建立对比矩阵；根据所述对比矩阵确定所述多级递阶结构模型中各指标的权重；获取所述多级递阶结构模型中最下级各指标的实际评分值；根据所述权重和所述实际评分值计算路径依赖度。

本发明实施例的用于空间站机械臂任务的路径依赖度计算方法，通过根据据空间站机械臂任务中路径依赖产生的条件，建立多级递阶结构模型，进而建立对比矩阵，并根据对比矩阵确定多级阶梯模型中各指标的权重。进而获取多级递阶结构模型中最下级各指标的实际评分值，从而根据权重和实际评分值计算路径依赖度。由此，可以针对具体的空间站机械臂任务，实现对路径依赖度的计算。

另外，本发明上述的用于空间站机械臂任务的路径依赖度计算方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述用于空间站机械臂任务的路径依赖度计算方法还包括：所述空间站机械臂任务中路径依赖产生的条件包括一级指标和二级指标，所述一级指标包括任务相似性、人机界面相似性、人的因素中的至少一个，其中，所述任务相似性对应的二级指标包括任务目标相似性、任务流程相似性、初始条件相似性、操作方式相似性中的至少一个，所述人机界面相似性包括操作装置相似性、信息显示相似性、盘控布局相似性、软件界面相似性中的至少一个，所述人的因素包括经验、认知结构、生理疲劳、压力中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，所述用于空间站机械臂任务的路径依赖度计算方法还包括：所述对比矩阵包括各一级指标之间相对重要度的专家评判矩阵和各一级指标下各二级指标之间相对重要度的专家评判矩阵。