[发明专利]架空输电导线巡检越障机器人及其越障方法

权利要求书

1.一种架空输电导线巡检越障机器人，其特征在于，包括：顶紧行走组件(1)，所述顶紧行走组件(1)上下夹持架空输电导线，所述顶紧行走组件(1)通过转动组件(2)铰接于机身(3)，所述转动组件(2)用于绕所述机身(3)转动所述顶紧行走组件(1)，所述机身(3)顶部沿架空输电导线滑动连接有辅助行走组件(4)，所述辅助行走组件(4)的顶部可夹持架空输电导线；

所述顶紧行走组件(1)包括：从架空输电导线上方接触架空输电导线的第一行走轮(11)和第二行走轮(12)、从架空输电导线下方接触架空输电导线的第一顶紧轮(13)和第二顶紧轮(14)、可伸缩的第一支撑杆(15)以及可伸缩的第二支撑杆(16)；

所述第一行走轮(11)通过第一行走电机(111)固定在所述第一支撑杆(15)的顶端，所述第一顶紧轮(13)可沿所述第一支撑杆(15)往复移动，所述第二行走轮(12)通过第二行走电机(121)固定在所述第二支撑杆(16)的顶端，所述第二顶紧轮(14)可沿所述第二支撑杆(16)往复移动；

所述辅助行走组件(4)包括：第三行走轮(41)、第三顶紧轮(42)、可伸缩的第三支撑杆(43)以及第三水平旋转电机(44)；

所述第三行走轮(41)通过第三行走电机(411)固定在所述第三支撑杆(43)的顶端，所述第三顶紧轮(42)可沿所述第三支撑杆(43)往复移动，所述第三水平旋转电机(44)的输出轴固定连接所述第三支撑杆(43)的底端，所述第三水平旋转电机(44)沿架空输电导线滑动连接所述机身(3)。

2.根据权利要求1所述的架空输电导线巡检越障机器人，其特征在于，所述转动组件(2)包括：第一水平旋转电机(21)、与所述第一水平旋转电机(21)固定连接的第一竖直旋转电机(22)、第二水平旋转电机(23)以及与所述第二水平旋转电机(23)固定连接的第二竖直旋转电机(24)；

所述第一水平旋转电机(21)的输出轴垂直于所述第一竖直旋转电机(22)的输出轴，所述第一水平旋转电机(21)的输出轴固定连接所述第一支撑杆(15)的底端，所述第一竖直旋转电机(22)的输出轴固定连接所述机身(3)的一端，所述第二水平旋转电机(23)的输出轴垂直于所述第二竖直旋转电机(24)的输出轴，所述第二水平旋转电机(23)的输出轴固定连接所述第二支撑杆(16)的底端，所述第二竖直旋转电机(24)的输出轴固定连接所述机身(3)上远离所述第一竖直旋转电机(22)的一端。

3.根据权利要求2所述的架空输电导线巡检越障机器人，其特征在于，所述机身(3)为矩形柱结构，所述机身(3)的两端分别设有连接端(31)以连接所述第一竖直旋转电机(22)的输出轴和第二竖直旋转电机(24)的输出轴。

4.根据权利要求1所述的架空输电导线巡检越障机器人，其特征在于，所述第一顶紧轮(13)设于第一顶紧轮支架(131)上，所述第一顶紧轮支架(131)固定连接在第一顶紧螺母(132)上，所述第一支撑杆(15)内转动连接有第一丝杠(151)，所述第一丝杠(151)的外螺纹与所述第一顶紧螺母(132)的内螺纹相匹配，所述第一丝杠(151)的顶端固定连接有齿轮，所述第一支撑杆(15)的顶端设有第一顶紧电机(152)，所述第一顶紧电机(152)的输出轴和所述第一丝杠(151)的一端传动连接。

5.根据权利要求1所述的架空输电导线巡检越障机器人，其特征在于，所述第二顶紧轮(14)设于第二顶紧轮支架(141)上，所述第二顶紧轮支架(141)固定连接在第二顶紧螺母(142)上，所述第二支撑杆(16)内转动连接有第二丝杠(161)，所述第二丝杠(161)的外螺纹与所述第二顶紧螺母(142)的内螺纹相匹配，所述第二丝杠(161)的顶端固定连接有齿轮，所述第二支撑杆(16)的顶端设有第二顶紧电机(162)，所述第二顶紧电机(162)的输出轴和所述第二丝杠(161)的一端传动连接。