[发明专利]架空输电导线巡检越障机器人及其越障方法

说明书

本申请提供一种架空输电导线巡检越障机器人及其越障方法,所述架空输电导线巡检越障机器人包括：顶紧行走组件，所述顶紧行走组件上下夹持架空输电导线，所述顶紧行走组件通过转动组件铰接于机身，所述转动组件用于绕所述机身转动所述顶紧行走组件，所述机身顶部沿架空输电导线滑动连接有辅助行走组件，所述辅助行走组件的顶部可夹持架空输电导线，所述架空输电导线巡检越障机器人爬坡时，通过所述转动组件用于绕所述机身转动所述顶紧行走组件，所述顶紧行走组件紧紧夹持架空输电导线，增加了所述顶紧行走组件与架空输电导线的静摩擦力，利于爬坡，所述辅助行走组件在所述机身上往复移动实现所述顶紧行走组件和所述机身跨越障碍物。

技术领域

本申请涉及导线巡检设备领域，尤其涉及一种架空输电导线巡检越障机器人及其越障方法。

背景技术

架空输电导线用于长距离输配电力，广泛分布在国家的各个区域。由于架空输电导线长期露置在野外环境中，长期受到机械张力、电气闪络、材料老化的影响，导致架空输电线出现断股、散股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可能扩大，严重威胁国家电力的安全运行，严重时会造成输电中断甚至发生输电事故。因此，电力公司需要定期对架空输电导线进行巡检，以检查电力输送是否正常并排除故障，对保证国家电力的安全运行具有十分重要的意义。

目前主要采用两种方式对架空输电导线进行巡检：一种是无人机巡检，通过无人机搭载摄像头沿架空输电导线飞行，摄像头采集架空输电线表面的图像并传回给地面显示设备以供工作人员观察；另一种是巡检机器人巡检，巡检机器人稳定地行走在架空输电线上，通过巡检机器人上安装的摄像头对架空输电线进行巡检，摄像头同样采集架空输电线表面的图像并传回给地面显示设备以供工作人员观察。

然而，采用无人机巡检，无人机的滞空时间有限，无人机飞行条件受天气影响较大，在雨天或大风天气条件下无法正常飞行。采用巡检机器人巡检，巡检机器人只能在两塔间的架空输电线上行走，如果遇到较大坡度的架空输电线，巡检机器人的爬坡性能较差，难以继续前进，架空输电导线上存在障碍物或巡检机器人越过不同类型的塔杆时，巡检机器人难以越过障碍物或塔杆。

发明内容

本申请提供一种架空输电导线巡检越障机器人及其越障方法，以解决现有技术中巡检机器人的爬坡性能较差，难以继续前进，架空输电导线上存在障碍物或巡检机器人越过不同类型的塔杆时，巡检机器人难以越过障碍物或塔杆的问题。

第一方面，本申请提供一种架空输电导线巡检越障机器人，包括：顶紧行走组件，所述顶紧行走组件上下夹持架空输电导线，所述顶紧行走组件通过转动组件铰接于机身，所述转动组件用于绕所述机身转动所述顶紧行走组件，所述机身顶部沿架空输电导线滑动连接有辅助行走组件，所述辅助行走组件的顶部可夹持架空输电导线。

可选的，所述顶紧行走组件包括：从架空输电导线上方接触架空输电导线的第一行走轮和第二行走轮、从架空输电导线下方接触架空输电导线的第一顶紧轮和第二顶紧轮、可伸缩的第一支撑杆以及可伸缩的第二支撑杆；

所述第一行走轮通过第一行走电机固定在所述第一支撑杆的顶端，所述第一顶紧轮可沿所述第一支撑杆往复移动，所述第二行走轮通过第二行走电机固定在所述第二支撑杆的顶端，所述第二顶紧轮可沿所述第二支撑杆往复移动。

可选的，所述转动组件包括：第一水平旋转电机、与所述第一水平旋转电机固定连接的第一竖直旋转电机、第二水平旋转电机以及与所述第二水平旋转电机固定连接的第二竖直旋转电机；

所述第一水平旋转电机的输出轴垂直于所述第一竖直旋转电机的输出轴，所述第一水平旋转电机的输出轴固定连接所述第一支撑杆的底端，所述第一竖直旋转电机的输出轴固定连接所述机身的一端，所述第二水平旋转电机的输出轴垂直于所述第二竖直旋转电机的输出轴，所述第二水平旋转电机的输出轴固定连接所述第二支撑杆的底端，所述第二竖直旋转电机的输出轴固定连接所述机身上远离所述第一竖直旋转电机的一端。