[发明专利]一种暗涵检测摸排方法

权利要求书

1.一种暗涵检测摸排方法，其特征在于，包括以下步骤：

将放置在岸上的线缆收放车(1)的线缆(6)端头与检测机器人(2)上的三通转换接头连接；

检测机器人(2)通过市政井口(3)下方至箱涵(4)内部；

通过地面控制站(5)启动检测机器人(2)上的电源、启动声呐探头(21)、启动CCTV镜头(22)；

地面控制站(5)在岸上控制检测机器人(2)在箱涵(4)内行走以及箱涵(4)内的画面采集；

检测机器人(2)采集到画面和数据后反馈给地面控制站(5)；

当线缆收放车(1)上的线缆(6)放完时，操作人员通过地面控制站(5)控制线缆收放车(1)，线缆收放车(1)启动将线缆(6)收回，线缆(6)收回带动检测机器人(2)将检测机器人(2)拉出箱涵(4)；

检测机器人(2)被拉出市政井口(3)，操作人员将线缆(6)端头与检测机器人(2)上的三通转换接头分开；

分开后的检测机器人(2)等待进行下一个箱涵(4)的检测。

2.根据权利要求1所述的一种暗涵检测摸排方法，其特征在于，所述检测机器人(2)包括接收天线(23)、接收单元(24)、调速模块(25)、发动机(26)、螺旋桨(27)；

所述地面控制站(5)发出航行动作指令信号，动作指令信号发射至接收天线(23)，接收天线(23)将动作指令信号反馈至接收单元(24)，接收单元(24)将动作指令反馈调速模块(25)，调速模块(25)接收动作指令信号控制发动机(26)启动，发动机(26)启动带动螺旋桨(27)转动，螺旋桨(27)转动推动检测机器人(2)航行。

3.根据权利要求1所述的一种暗涵检测摸排方法，其特征在于，所述检测机器人(2)还包括集成控制器(28)；

所述地面控制站(5)的可视端通过三通转换接头的连接，可实时获取CCTV镜头(22)监控画面和状态以及声呐探头(21)的探测数据和状态；

所述CCTV镜头(22)监控画面和状态以及声呐探头(21)的探测数据和状态通过集成控制器(28)实时获取检测机器人(2)航行姿态、气压、温度CCTV镜头(22)以及声呐探头(21)转换后的数据，用于对检测机器人(2)整个操纵性能、作业性能进行实时地保障和反馈。

4.根据权利要求1所述的一种暗涵检测摸排方法，其特征在于，所述线缆收放车(1)包括车体(11)，所述车体(11)内部设置有用于放置地面控制站(5)的空腔(12)和收放轴(13)；

所述地面控制站(5)位于空腔(12)内；

所述收放轴(13)的一端与车体(11)内壁转动连接，所述收放轴(13)的另一端与设置在车体(11)上的电机(14)转动连接，所述电机(14)固定在车体(11)上；

所述电机(14)与地面控制站(5)电连接；

所述线缆(6)的一端绕在收放轴(13)上且与地面控制站(5)电连接，所述线缆(6)的另一端与检测机器人(2)上的三通转换接头连接。

5.根据权利要求4所述的一种暗涵检测摸排方法，其特征在于，所述车体(11)底部设置有万向轮(15)。

6.根据权利要求5所述的一种暗涵检测摸排方法，其特征在于，所述万向轮(15)设置四个，所述四个万向轮(15)均匀设置在车体(11)底部的四角处。

7.根据权利要求1所述的一种暗涵检测摸排方法，其特征在于，所述线缆(6)包括本体，所述本体包括外护层(61)、缆芯(62)以及浮力芯(63)；

所述缆芯(62)设置在外护层(61)内部，所述缆芯(62)为控制信号线；

所述缆芯(62)与外护层(61)之间形成空隙，所述浮力芯(63)位于空隙处；

所述浮力芯(63)包括绝缘层(64)和设置在绝缘层(64)内的浮力填充物(65)。

8.根据权利要求7所述的一种暗涵检测摸排方法，其特征在于，所述外护层(61)为发泡层，所述该发泡层与缆芯(62)之前设置有一防水层(66)，所述防水层(66)紧密包附于缆芯(62)外层。

9.根据权利要求7所述的一种暗涵检测摸排方法，其特征在于，所述浮力填充物(65)为泡沫。