[发明专利]一种暗涵检测摸排方法

说明书

本发明属于地下箱涵检测摸排设施技术领域，尤其涉及一种暗涵检测摸排方法。该摸排方法括以下步骤：1)将线缆收放车的线缆端头与检测机器人上的三通转换接头连接；2)检测机器人进入箱涵内部；3)通过地面控制站启动检测机器人上的电源等装置；4)地面控制站在岸上控制检测机器人在箱涵内行走以及箱涵内的画面采集；5)检测机器人采集到画面和数据后反馈给地面控制站；6)操作人员通过地面控制站将检测机器人拉出箱涵；7)检测机器人被拉出市政井口，操作人员将线缆端头与检测机器人上的三通转换接头分开；8)分开后的检测机器人等待进行下一个箱涵的检测，本发明的优点在于，节省了操作前的工作量，并实现了对箱涵内部360°的检测。

技术领域

本发明属于地下箱涵检测摸排设施技术领域，尤其涉及一种暗涵检测摸排方法。

背景技术

近年来，国内多数城市每逢大雨便内涝为患，城市内涝已成为当前中国城市发展面临的重要难题之一。

城市排水管因常年排放的废水和废物越来越多，而这些物质还具有腐蚀性，进而造成城市排水管道的堵塞、泄露等各种功能性及结构性损坏。

因此必须对排水管道进行及时检测，才能将管网中的各种隐患提前预知，为管道疏通、修复及市政规划、工程量测算、应急措施提供准确地实施依据。

城市箱涵作为各排水管道的汇流管网，几乎内部均存在或多或少的雨污水，故若采用传统潜望镜方式进行检测，只能检测到近距离的内部状况，且会因受到水体的扰动导致拍摄效果较差。

若采用传统的管道CCTV爬行机器人，则需要对箱涵进行堵水、围堰，将箱涵内部的雨污水抽干或抽至低水位以后才能进行相应的检测作业，前期操作过程繁琐，操作不方便。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种暗涵检测摸排方法，所述该方法具体包括以下步骤：

将放置在岸上线缆收放车的线缆端头与检测机器人上的三通转换接头连接；

检测机器人通过市政井口下方至箱涵内部；

通过地面控制站启动检测机器人上的电源、启动声呐探头、启动 CCTV系统；

地面控制站在岸上控制检测机器人在箱涵内行走以及箱涵内的画面采集；

检测机器人采集到画面和数据后反馈给地面控制站；

当线缆收放车上的线缆放完时，操作人员通过地面控制站控制线缆收放车，线缆收放车启动将线缆收回，线缆收回带动检测机器人将检测机器人拉出箱涵；

检测机器人被拉出市政井口，操作人员将线缆端头与检测机器人上的三通转换接头分开；

分开后的检测机器人等待进行下一个箱涵的检测。

进一步：所述检测机器人包括接收天线、接收单元、调速模块、发动机、螺旋桨；

所述地面控制站发出航行动作指令信号，动作指令信号发射至接收天线，接收天线将动作指令信号反馈至接收单元，接收单元将动作指令反馈调速模块，调速模块接收动作指令信号控制发动机启动，发动机启动带动螺旋桨转动，螺旋桨转动推动检测机器人航行。

进一步：所述检测机器人还包括与三通转换接头连接的CCTV镜头、声呐探头以及集成控制器；

所述地面控制站的可视端通过三通转换接头的连接，可实时获取 CCTV镜头监控画面和状态以及声呐探头的探测数据和状态；