[发明专利]车辆加速度确定方法、装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种车辆加速度确定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定第一加速度向量集合，所述第一加速度向量集合中包括基于所述第一坐标系确定的多个第一加速度向量，所述第一加速度向量为与车辆绑定的终端设备在第一坐标系下的加速度向量，所述第一坐标系为终端设备对应的三维坐标系，所述第一加速度向量的各维度分别用于表征所述第一坐标系中对应坐标轴方向的加速度分量；

根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果；

根据所述主成分分析结果确定第二加速度向量集合，所述第二加速度向量集合的元素为所述车辆对应的第二加速度向量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果包括：

对各所述第一加速度向量进行预处理，以确定对应的待分析加速度向量；

对各所述待分析加速度向量进行主成分分析，以确定对应的转换矩阵，所述转换矩阵用于表征所述终端设备对应坐标系与所述车辆对应坐标系之间的关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对各所述第一加速度向量进行预处理，以确定对应的待分析加速度向量包括：

通过一阶低通滤波器对各所述第一加速度向量进行滤波；

移除滤波后各所述第一加速度向量中的重力加速度分量，以确定对应的待分析加速度向量。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述主成分分析结果确定第二加速度向量集合包括：

根据各所述第一加速度向量和所述转换矩阵确定对应的第二加速度向量；

根据各所述第二加速度向量确定车辆对应的第二加速度向量集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一加速度向量和所述转换矩阵确定对应的第二加速度向量具体为：

计算各所述第一加速度向量和所述转换矩阵转置后的乘积，以确定对应的第二加速度向量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果具体为：

根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析以确定第二坐标系，所述第二坐标系为所述车辆对应的三维坐标系。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度向量集合进行主成分分析以确定第二坐标系包括：

确定重力加速度向量的反方向为所述第二坐标系的z轴；

对所述加速度向量集合进行主成分分析，以确定所述第二坐标系的y轴；

根据所述第二坐标系的y轴和z轴确定x轴，以得到第二坐标系。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述第一加速度向量集合进行主成分分析，以确定所述第二坐标系的y轴包括：

移除各所述第一加速度向量中的重力加速度分量，以确定第三加速度向量；

对各所述第三加速度向量进行主成分分析，以得到第二坐标系未确定方向的y轴；

将各第一加速度向量分别投影至所述y轴的第一方向和第二方向对应的第二坐标系，以计算对应的置信度；

根据对应的置信度在所述第一方向和第二方向中确定y轴的方向。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述主成分分析结果确定第二加速度向量集合包括：

将各所述第一加速度向量投影至所述第二坐标系，以确定对应的第二加速度向量；

根据各所述第二加速度向量确定车辆对应的第二加速度向量集合。