[发明专利]一种环境地图的处理方法及其装置、电子设备

权利要求书

1.一种环境地图的处理方法，其特征在于，包括：

获取第一环境地图与第二环境地图，其中，所述第一环境地图和所述第二环境地图为基于同一环境感测装置构建的相邻两帧环境地图，所述第二环境地图为当前帧环境地图，所述第一环境地图为上一帧环境地图；

将所述第二环境地图与所述第一环境地图进行比对，得到所述第二环境地图相对所述第一环境地图的差异编码数据，并将其写入预设文件中以形成差异特征地图，其中，所述将所述第二环境地图与所述第一环境地图进行比对，得到所述第二环境地图相对所述第一环境地图的差异编码数据，包括：

判断所述第二环境地图是否相对所述第一环境地图增加地图尺寸；

若判断为是，则确定所述第二环境地图包括基础区域和扩展区域，其中，所述基础区域为所述第二环境地图中与所述第一环境地图轮廓对齐的部分，所述扩展区域为所述第二环境地图中相对所述第一环境地图扩展的部分；选择所述扩展区域的编码数据作为所述第二环境地图相对所述第一环境地图的差异编码数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二环境地图是否相对所述第一环境地图增加地图尺寸的步骤后，还包括：

若判断为是，还选择所述基础区域相对所述第一环境地图的差异编码数据，作为所述第二环境地图相对所述第一环境地图的差异编码数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二环境地图是否相对所述第一环境地图增加地图尺寸的步骤后，还包括：

若判断为否，则确定所述第二环境地图为与所述第一环境地图轮廓对齐的基础区域，选择所述第二环境地图与所述第一环境地图的差异编码数据，作为所述第二环境地图相对所述第一环境地图的差异编码数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二环境地图中的扩展区域，包括：

获取预设坐标系，所述预设坐标系具有第一基准方向和第二基准方向，所述第一基准方向与所述第二基准方向相垂直；

计算所述第二环境地图相对所述第一环境地图在第一基准方向上的第一扩展区域，和/或，

计算所述第二环境地图相对所述第一环境地图在第二基准方向上的第二扩展区域，和/或，

计算所述第二环境地图相对所述第一环境地图在与第一基准方向相反方向上的第三扩展区域，和/或，

计算所述第二环境地图相对所述第一环境地图在与第二基准方向相反方向上的第四扩展区域。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述差异编码数据包括坐标数据和对应所述坐标数据的差异编码字符，所述将其写入预设文件中以形成差异特征地图，包括：

根据预设数值变换方式，将所述坐标数据映射成位置编码字符；

将与所述坐标数据对应的预设标记符、所述差异编码字符和位置编码字符映射于所述差异特征地图。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第二环境地图与所述第一环境地图进行比对，得到所述第二环境地图相对所述第一环境地图的差异编码数据，并将其写入预设文件中以形成差异特征地图包括：

在所述第二环境地图的同一第N行/列中，当连续比对到差异编码字符时，则确定与所述差异编码字符的连续出现次数对应的长度编码字符，根据所述N行/列和所述差异编码字符在所述预设文件查找与所述长度编码字符对应的存储位置，将长度编码字符更新所述存储位置中，其中，N为大于或等于0的整数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述存储位置的存储容量为一个字节，所述差异编码字符的存储位置在所述长度编码字符的存储位置之后，所述将长度编码字符更新所述存储位置包括：

当连续出现次数累计大于或等于一个所述字节能够表示字符的数量阈值时，将所述差异编码字符的存储位置后退一个字节进行存储，从所述长度编码字符的存储位置开始写入连续出现次数对应的长度编码字符。

8.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述编码字符为ASCII码，所述编码字符的取值范围为0x2e-0x7e。