[发明专利]一种环境地图的处理方法及其装置、电子设备

说明书

本发明涉及地图构建技术领域，公开一种环境地图的处理方法及其装置、电子设备。方法包括：获取相邻两帧的第一环境地图与第二环境地图；将第二环境地图与所述第一环境地图进行比对，得到所述第二环境地图相对所述第一环境地图的差异编码数据，并将其写入预设文件中以形成差异特征地图。因此，本方法无需上传完整帧环境地图，只需上传差异特征地图，用户终端结合上一帧环境地图和差异特征地图也可以得到完整帧环境地图，相对而言，本方法无需占用较多带宽网络流量，便可以快速上传差异特征地图至用户终端，有利于用户终端及时快速更新环境地图。

技术领域

本发明涉及地图构建技术领域，具体涉及一种环境地图的处理方法及其装置、电子设备。

背景技术

扫地机器人在清扫时，需要把探测到的环境地图不断更新和上传至用户终端，用户终端可以显示探测到的环境地图，以便及时了解扫地机器人的作业规划和性能。

传统扫地机器人更新环境地图时，需要耗费较大带宽网络流量向用户终端上传完整帧环境地图。然而，在室内空间中，诸如桌子、椅子、墙壁、床等物体的位置基本不变，上一帧环境地图与当前帧环境地图在地图内容上大部分是重叠的，相对而言，上传完整帧环境地图是比较浪费带宽网络流量的作法，不利于用户终端及时快速更新环境地图。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种环境地图的处理方法及其装置、电子设备，其有利于快速更新环境地图。

在第一方面，一种环境地图的处理方法，包括：

获取第一环境地图与第二环境地图，其中，所述第一环境地图和所述第二环境地图为基于同一环境感测装置构建的相邻两帧环境地图，所述第二环境地图为当前帧环境地图，所述第一环境地图为上一帧环境地图；

将所述第二环境地图与所述第一环境地图进行比对，得到所述第二环境地图相对所述第一环境地图的差异编码数据，并将其写入预设文件中以形成差异特征地图。

可选地，所述将所述第二环境地图与所述第一环境地图进行比对，得到所述第二环境地图相对所述第一环境地图的差异编码数据，包括：

判断所述第二环境地图是否相对所述第一环境地图增加地图尺寸；

若判断为是，则确定所述第二环境地图包括基础区域和扩展区域，其中，所述基础区域为所述第二环境地图中与所述第一环境地图轮廓对齐的部分，所述扩展区域为所述第二环境地图中相对所述第一环境地图扩展的部分；选择所述扩展区域的编码数据作为所述第二环境地图相对所述第一环境地图的差异编码数据。

可选地，所述判断所述第二环境地图是否相对所述第一环境地图增加地图尺寸的步骤后，还包括：

若判断为是，还选择所述基础区域相对所述第一环境地图的差异编码数据，作为所述第二环境地图相对所述第一环境地图的差异编码数据。

可选地，所述判断所述第二环境地图是否相对所述第一环境地图增加地图尺寸的步骤后，还包括：

若判断为否，则确定所述第二环境地图为与所述第一环境地图轮廓对齐的基础区域，选择所述第二环境地图与所述第一环境地图的差异编码数据，作为所述第二环境地图相对所述第一环境地图的差异编码数据。

可选地，所述确定所述第二环境地图中的扩展区域，包括：

获取预设坐标系，所述预设坐标系具有第一基准方向和第二基准方向，所述第一基准方向与所述第二基准方向相垂直；

计算所述第二环境地图相对所述第一环境地图在第一基准方向上的第一扩展区域，和/或，

计算所述第二环境地图相对所述第一环境地图在第二基准方向上的第二扩展区域，和/或，

计算所述第二环境地图相对所述第一环境地图在与第一基准方向相反方向上的第三扩展区域，和/或，