[发明专利]一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗机器人和网衣清洗方法

权利要求书

1.一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗方法，其特征在于，包括：

在大型钢质养殖网箱上安装网衣清洗机器人；

所述网衣清洗机器人适用于在钢桁架(1)敷挂网衣(2)的大型钢质养殖网箱；包括：行车轨道(3)、轨道式车辆(4)、洗盘轨道(5)、洗盘(6)和高压水泵；

所述行车轨道(3)为安装在所述钢桁架(1)上并平行于所述网衣(2)的上边沿(2-1)设置的闭合轨道，所述轨道式车辆(4)行驶于所述行车轨道(3)上，且所述轨道式车辆(4)上设有伸至所述网衣(2)上空的悬臂支架(4-1)，所述洗盘轨道(5)与该悬臂支架(4-1)固定连接并位于所述网衣(2)内，且所述洗盘轨道(5)为平行于所述网衣(2)的边线(2-2)的直线轨道，所述洗盘(6)能够在升降驱动机构的驱动下在所述洗盘轨道(5)上滑动；

所述高压水泵固定在所述轨道式车辆(4)或悬臂支架(4-1)上，所述高压水泵的进水口连接吸水管，所述高压水泵的出水口通过出水管连接所述洗盘(6)的进水口，所述洗盘(6)的出水口朝向所述网衣(2)；

在对所述大型钢质养殖网箱的网衣(2)进行清洗时，同时执行以下控制：

控制所述轨道式车辆(4)在所述行车轨道(3)上单向匀速行驶；

通过所述升降驱动机构控制所述洗盘(6)在所述洗盘轨道(5)上匀速来回升降；

控制所述高压水泵启动；

所述网衣清洗机器人仅设置有一个所述洗盘(6)，所述洗盘(6)以上升周期和下降周期均为T₁的频率在所述洗盘轨道(5)上匀速来回升降，并且，所述轨道式车辆(4)的行驶速度V₁、所述洗盘(6)的上升速度V₂、所述洗盘(6)的下降速度-V₂，同时满足以下公式：

T₁＝D/2V₁ [公式一]；

T₁＝H/V₂ [公式二]；

式中，D表示所述洗盘(6)在同一位置向所述网衣(2)喷射高压水流所形成圆形清洗范围的清洗直径，H表示所述网衣(2)需要被清洗的高度，也即所述洗盘(6)的升降行程高度。

2.根据权利要求1所述大型钢质养殖网箱的网衣清洗方法，其特征在于：在对所述大型钢质养殖网箱的网衣(2)进行清洗前，在预设的试验时间内进行清洗试验，以对所述网衣(2)的清洗效果最佳为目的，评估选定出所述洗盘(6)与网衣(2)之间的贴网距离(L)的最优值，作为对所述网衣(2)进行清洗时的设定值。

3.根据权利要求1或2所述大型钢质养殖网箱的网衣清洗方法，其特征在于：所述网衣清洗机器人设置有两个所述洗盘(6)，该两个洗盘(6)通过纵向连杆(7)连接固定，使该两个洗盘(6)沿竖直方向间隔布置，所述升降驱动机构驱动该两个洗盘(6)以上升周期和下降周期均为T₂的频率在所述洗盘轨道(5)上同步的匀速来回升降，并且，所述两个洗盘(6)之间的中心间距Ly、轨道式车辆(4)的行驶速度V₁、所述洗盘(6)的上升速度V₂、所述洗盘(6)的下降速度-V₂，同时满足以下公式：

Ly＝(H+D/2)/2 [公式三]；

T₂＝D/2V₁ [公式四]；

T₂＝(H-D/2)/2V₂ [公式五]；

式中，D表示所述洗盘(6)在同一位置向所述网衣(2)喷射高压水流所形成圆形清洗范围的清洗直径，H表示所述网衣(2)需要被清洗的高度，也即所述洗盘(6)的升降行程高度。

4.根据权利要求1或2所述大型钢质养殖网箱的网衣清洗方法，其特征在于：所述网衣清洗机器人设置有两个所述洗盘(6)，该两个洗盘(6)通过横向连杆(8)连接固定，使该两个洗盘(6)沿水平方向间隔布置，所述升降驱动机构驱动该两个洗盘(6)以上升周期和下降周期均为T₃且每次上升与下降之间停顿△t的频率在所述洗盘轨道(5)上同步的匀速来回升降，并且，所述两个洗盘(6)之间的中心间距Lx、轨道式车辆(4)的行驶速度V₁、所述洗盘(6)的上升速度V₂、所述洗盘(6)的下降速度-V₂，同时满足以下公式：

Lx≤D [公式六]；

T₃＝D/2V₁ [公式七]；

T₃＝H/V₂ [公式八]；

△t＝Lx/V₁ [公式九]；

式中，D表示所述洗盘(6)在同一位置向所述网衣(2)喷射高压水流所形成圆形清洗范围的清洗直径，H表示所述网衣(2)需要被清洗的高度，也即所述洗盘(6)的升降行程高度。