[发明专利]一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗机器人和网衣清洗方法

说明书

本发明公开了一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗机器人和网衣清洗方法，包括：行车轨道、轨道式车辆、洗盘轨道、洗盘和高压水泵；通过启动轨道式车辆、升降驱动机构和高压水泵，即可实现对网衣自动化且连续作业的清洗；并且，通过行车轨道的约束，能够确保在清洗过程中洗盘与网衣之间的贴网距离能够保持稳定，以保证网衣的清洗效果；而且，本发明的结构简单、可靠、容易实现，无需额外的辅助船舶等高昂设备，具有投入小的优点，且结合大型钢质养殖网箱自身的起吊设备，能够方便的实现网衣清洗机器人与网箱的拆装，所需人力数量和劳动强度能够得到极大降低，全程仅1人辅助即可。

技术领域

本发明涉及海洋养殖网箱，具体的说是一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗机器人和网衣清洗方法。

背景技术

深远海养殖是海水养殖发展的大趋势，养殖设施的大型化和钢质化是提升养殖经济性和安全性的必然手段。在我国深远海养殖模式尚处于探索阶段的当下，养殖设施的主体材料虽呈现由钢质替代早期的木质或者HDPE等材料，实现了设施的大型化。而大型设施所匹配的网衣面积更大、重量更重，养殖过程中仍按传统以频繁更换网衣去避免因生物附着而引起的养殖问题将不切实际，因此如何将水下网衣附着物及时清除将是大型养殖设施中重点考虑的方面。

其中具备水下清洗功能的网衣清洗机器人将是解决这个问题的典型配套装备，其工作过程中需要工作洗盘与网衣贴合，并连续喷射高压水流，才能有效实现洗盘的洗网效果。当下实现贴网，国外应用较多的是在机器人上安装反推螺旋桨和增加机器人自重的方式，但因为环境条件多变性和受力的复杂性，洗盘面与网衣面依然会存在一定的夹角、相对距离不稳定，清洗效果极大打折扣，能耗高居不下。同时，由于机器人使用时需要配套船舶、动能供给和其他特定辅助，而在我国养殖配套设施落后和基层对有关方面投入极为有限的现状下，使得网衣清洗机器人按国外模式进行使用成为奢望。

发明内容

本发明所要解决的技术问题之一是：提供一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗机器人，以解决现有网衣清洗机器人存在洗盘与网衣贴合不稳定，影响清洗效果，且所需配合的船舶、动能供给等设备投入大的问题。

解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗机器人，适用于在钢桁架敷挂网衣的大型钢质养殖网箱；

其特征在于，包括：行车轨道、轨道式车辆、洗盘轨道、洗盘和高压水泵；

所述行车轨道为安装在所述钢桁架上并平行于所述网衣的上边沿设置的闭合轨道，所述轨道式车辆行驶于所述行车轨道上，且所述轨道式车辆上设有伸至所述网衣上空的悬臂支架，所述洗盘轨道与该悬臂支架固定连接并位于所述网衣内，且所述洗盘轨道为平行于所述网衣的边线的直线轨道，所述洗盘能够在升降驱动机构的驱动下在所述洗盘轨道上滑动，以使得洗盘在洗盘轨道上的升降方向垂直于轨道式车辆在行车轨道上的形势方向，且洗盘与所述网衣之间的距离保持固定；

所述高压水泵固定在所述轨道式车辆或悬臂支架上，所述高压水泵的进水口连接吸水管，以抽吸海水，所述高压水泵的出水口通过出水管连接所述洗盘的进水口，所述洗盘的出水口朝向所述网衣。

从而，本发明的网衣清洗机器人的工作方式如下：

通过控制轨道式车辆在行车轨道上单向行驶，同时，通过升降驱动机构控制洗盘在洗盘轨道上来回升降，并在此期间，控制高压水泵启动，使得高压水泵抽取的海水能够通过洗盘形成喷射到网衣上的高压水流，且高压水流在网衣上形成锯齿形的清洗轨迹，以实现对网衣的清洗。

因此，本发明通过启动轨道式车辆、升降驱动机构和高压水泵，即可实现对网衣自动化且连续作业的清洗；

并且，通过行车轨道的约束，能够确保在清洗过程中洗盘与网衣之间的贴网距离能够保持稳定，以保证网衣的清洗效果；