[发明专利]相机标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，包括：

获取预设数量的目标车辆中设置的相机采集的目标标定场的第一影像信息，其中，所述目标车辆已完成相机标定操作；

根据所述第一影像信息对所述目标标定场进行三维重建操作，获得所述目标标定场中各交通要素的多个三维位置信息，以及所述目标标定场中精度超过预设阈值的目标三维位置信息；

获取所述目标标定场内未标定车辆上的相机采集的第二影像信息；

根据所述多个三维位置信息、目标三维位置信息以及所述第二影像信息，对所述未标定车辆中的相机进行标定操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一影像信息对所述目标标定场进行三维重建操作，获得所述目标标定场中各交通要素的多个三维位置信息，以及所述目标标定场中精度超过预设阈值的目标三维位置信息，包括：

根据所述第一影像信息对所述目标标定场进行三维重建操作，获得所述目标标定场对应的三维场景；

确定所述三维场景中各交通要素的多个三维位置信息；

对所述多个三维位置信息进行筛选操作，获得所述目标标定场中精度超过预设阈值的目标三维位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述多个三维位置信息进行筛选操作，获得所述目标标定场中精度超过预设阈值的目标三维位置信息，包括：

获取所述多个三维位置信息中重投影误差小于预设阈值和/或空间分布均匀的三维位置信息作为所述目标三维位置信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取预设数量的目标车辆采集的目标标定场的第一影像信息之前，还包括：

在预设的数据库中获取多个网约车的运营数据；

根据所述运营数据对所述网约车进行筛选操作，获得预设数量的网约车；

获取所述预设数量的网约车在所述目标标定场采集的第三影像信息；

根据所述第三影像信息对所述预设数量的网约车进行标定操作，获得所述预设数量的目标车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述预设数量的网约车在所述目标标定场采集的第三影像信息之前，还包括：

根据所述运营数据对预设的目标区域进行划分操作，获得多个子区域；

在所述多个子区域中选取热力值超过预设阈值的子区域作为所述目标标定场。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个三维位置信息、目标三维位置信息以及所述第二影像信息，对所述未标定车辆中的相机进行标定操作，包括：

确定所述第二影像信息中的像素点与所述多个三维位置信息之间的对应关系；

根据所述对应关系，对所述未标定车辆中的相机进行内参标定操作；

根据所述目标三维位置信息对所述未标定车辆中的相机进行外参标定操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标三维位置信息对所述未标定车辆中的相机进行外参标定操作，包括：

根据所述目标三维位置信息，通过PNP方法对所述未标定车辆中的相机进行外参标定操作。

8.一种相机标定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取预设数量的目标车辆中设置的相机采集的目标标定场的第一影像信息，其中，所述目标车辆已完成相机标定操作；

重建模块，用于根据所述第一影像信息对所述目标标定场进行三维重建操作，获得所述目标标定场中各交通要素的多个三维位置信息，以及所述目标标定场中精度超过预设阈值的目标三维位置信息；

第二获取模块，用于获取所述目标标定场内未标定车辆上的相机采集的第二影像信息；

第一标定模块，用于根据所述多个三维位置信息、目标三维位置信息以及所述第二影像信息，对所述未标定车辆中的相机进行标定操作。