[发明专利]相机标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本公开提供一种相机标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：获取预设数量的目标车辆中设置的相机采集的目标标定场的第一影像信息，目标车辆已完成相机标定操作；根据第一影像信息对目标标定场进行三维重建操作，获得目标标定场中各交通要素的多个三维位置信息，目标标定场中精度超过预设阈值的目标三维位置信息；获取目标标定场内未标定车辆上的相机采集的第二影像信息；根据多个三维位置信息、目标三维位置信息以及第二影像信息，对未标定车辆中的相机进行标定操作。无需对每一辆车辆进行单独标定，提高车辆标定的效率。且除目标车辆的标定操作以外，无需工作人员手动对车辆进行标定操作，在提高标定效率的基础上，节约人力资源。

技术领域

本公开涉及智能交通领域，尤其涉及一种相机标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在智能交通领域，高精度的地图是很多业务所依赖的基础服务。举例来说，网约车业务中的用户发单、平台分单、司机接驾、路径规划、导航等业务都需要依赖于高精度的电子地图。为了实现高精度地图的生成，并考虑到成本以及数据采集效果的问题，一般都采用设置在网约车上行车记录仪进行数据采集，并对采集到的数据进行三维重建。但是，由于行车记录仪中的相机一般都存在较大成像畸变，为了获取稳定、精确的三维场景，需要标定相机内参及相机相对地面的外参。其中，内参主要包括标定相机的焦距、主轴、成像畸变等、外参包括相机相对地面的安装姿态、安装高度等。

现有技术中，为了实现高精度地图的制作，需要通过车辆对路况进行采集操作。而在采用车辆进行路况影像信息采集之前，首先需要工作人员人工对每一台车辆上设置的相机进行标定操作。由于用于影像采集的车辆数量较多，因此，采用人工标定的方法一方面标定效率较低，且较为耗费人力资源。

发明内容

本公开提供一种相机标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用于解决现有的相机标定方法标定效率较低，且标定场景制作困难，耗费资源的技术问题。

本公开的第一个方面是提供一种相机标定方法，包括：

获取预设数量的目标车辆中设置的相机采集的目标标定场的第一影像信息；

根据所述第一影像信息对所述目标标定场进行三维重建操作，获得所述目标标定场中各交通要素的多个三维位置信息，以及所述目标标定场中精度超过预设阈值的目标三维位置信息；

获取所述目标标定场内未标定车辆上的相机采集的第二影像信息；

根据所述多个三维位置信息、目标三维位置信息以及所述第二影像信息，对所述未标定车辆中的相机进行标定操作。

本公开的第二个方面是提供一种相机标定装置，包括：

第一获取模块，用于获取预设数量的目标车辆中设置的相机采集的目标标定场的第一影像信息；

重建模块，用于根据所述第一影像信息对所述目标标定场进行三维重建操作，获得所述目标标定场中各交通要素的多个三维位置信息，以及所述目标标定场中精度超过预设阈值的目标三维位置信息；

第二获取模块，用于获取所述目标标定场内未标定车辆上的相机采集的第二影像信息；

第一标定模块，用于根据所述多个三维位置信息、目标三维位置信息以及所述第二影像信息，对所述未标定车辆中的相机进行标定操作。

本公开的第三个方面是提供一种相机标定设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令执行如第一方面所述的相机标定方法。

本公开的第四个方面是提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的相机标定方法。