[发明专利]一种栅格地图编码方法及其装置、电子设备

权利要求书

1.一种栅格地图编码方法，其特征在于，包括：

获取栅格地图，所述栅格地图包括若干栅格，每个所述栅格的栅格值可表示相应的栅格状态；

根据预设编码方式，依序组合至少两个相邻栅格值，得到若干个组合码；

根据预设映射关系，依序将每个所述组合码映射为对应的编码字符，得到编码文件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述组合码采用M进制表示，所述根据预设映射关系，依序将每个所述组合码映射为对应的编码字符包括：

依序将每个M进制组合码转换成对应的N进制转换码；

根据预设映射关系，依序将每个所述N进制转换码映射为对应的编码字符。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述组合码由K个相邻栅格值组成，所述根据预设映射关系，依序将每个所述组合码映射为对应的编码字符还包括：

当检测到构成当前组合码的栅格数量小于K时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐新栅格，直至补齐后的当前组合码的栅格数量等于K，并为每个所述新栅格填充预设栅格值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述组合码由4个相邻栅格的栅格值组成。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述预设编码方式为水平编码方式；

所述当检测到构成当前组合码的栅格数量小于K时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐新栅格包括：

在所述栅格地图的宽度不被4整除的前提下：

当余数为3时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐1个新栅格；当余数为2时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐2个新栅格；当余数为1时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐3个新栅格。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述预设编码方式为垂直编码方式；

所述当检测到构成当前组合码的栅格数量小于K时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐新栅格包括：

在所述栅格地图的高度不被4整除的前提下：

当余数为3时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐1个新栅格；当余数为2时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐2个新栅格；当余数为1时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐3个新栅格。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述预设编码方式为正方形编码方式；

所述当检测到构成当前组合码的栅格数量小于K时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐新栅格包括：

在所述栅格地图的高度与宽度都不被2整除的前提下：

当所述当前组合码在行方向上缺少两个栅格时，根据预设编码方式，向所述当前组合码在行方向上补齐2个新栅格；当所述当前组合码在列方向上缺少两个栅格时，根据预设编码方式，向所述当前组合码在列方向上补齐2个新栅格；当所述当前组合码在行列方向上总共缺少三个栅格时，根据预设编码方式，向所述当前组合码在行列方向上补齐3个新栅格。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述栅格状态的种类数量等于M，所述M种栅格状态包括无障碍物状态、有障碍物状态及未知状态，所述预设栅格值等于所述未知状态的栅格值。

9.根据权利要求2至8任一项所述的方法，其特征在于，所述预设映射关系包括在映射范围内的每个映射码与每个编码字符的对应关系，所述映射范围由起点映射码与终点映射码界定范围，所述根据预设映射关系，依序将每个所述N进制转换码映射为对应的编码字符包括：

依序将每个所述N进制转换码与所述起点映射码相加，得到若干目标映射码；

根据所述预设映射关系，搜索与每个所述目标映射码对应的编码字符。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述组合码由K个相邻栅格的栅格值组成，所述映射范围中映射码的数量为M的K次方。