[发明专利]一种栅格地图编码方法及其装置、电子设备

说明书

本发明涉及地图编码技术领域，公开一种栅格地图编码方法及其装置、电子设备。栅格地图编码方法包括：获取栅格地图，栅格地图包括若干栅格，每个栅格的栅格值可表示相应的栅格状态；根据预设编码方式，依序组合至少两个相邻栅格值，得到若干个组合码；根据预设映射关系，依序将每个组合码映射为对应的编码字符，得到编码文件。因此，每个编码字符能够在耗费较少存储容量下同时表达多个栅格的栅格状态，其不会丢失栅格地图的原有信息，且还占用较少存储容量，从而降低栅格地图的文件大小，其只需较少的带宽和网络流量传输栅格地图，进而提高栅格地图的更新效率。

技术领域

本发明涉及地图编码技术领域，具体涉及一种栅格地图编码方法及其装置、电子设备。

背景技术

栅格地图作为扫地机器人表示室内地图的方式，扫地机器人在室内的导航、路径规划、避障或区域划分等内部逻辑都是直接依赖于栅格地图来完成的，因此，扫地机器人需要不断地传输和更新栅格地图。

通常，栅格地图包括若干个栅格，栅格的数量多少取决于区域面积的大小，区域面积越大，栅格数量就越多，存储栅格地图需要较大存储容量，传输栅格地图也需要较大带宽和网络流量，不利于扫地机器人实时快速更新栅格地图。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种栅格地图编码方法及其装置、电子设备，其能够降低栅格地图的文件大小。

在第一方面，本发明实施例提供一种栅格地图编码方法，包括：

获取栅格地图，所述栅格地图包括若干栅格，每个所述栅格的栅格值可表示相应的栅格状态；

根据预设编码方式，依序组合至少两个相邻栅格值，得到若干个组合码；

根据预设映射关系，依序将每个所述组合码映射为对应的编码字符，得到编码文件。

可选地，所述组合码采用M进制表示，所述根据预设映射关系，依序将每个所述组合码映射为对应的编码字符包括：

依序将每个M进制组合码转换成对应的N进制转换码；

根据预设映射关系，依序将每个所述N进制转换码映射为对应的编码字符。

可选地，所述组合码由K个相邻栅格值组成，所述根据预设映射关系，依序将每个所述组合码映射为对应的编码字符还包括：

当检测到构成当前组合码的栅格数量小于K时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐新栅格，直至补齐后的当前组合码的栅格数量等于K，并为每个所述新栅格填充预设栅格值。

可选地，所述组合码由4个相邻栅格的栅格值组成。

可选地，所述预设编码方式为水平编码方式；

所述当检测到构成当前组合码的栅格数量小于K时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐新栅格包括：

在所述栅格地图的宽度不被4整除的前提下：

当余数为3时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐1个新栅格；当余数为2时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐2个新栅格；当余数为1时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐3个新栅格。

可选地，所述预设编码方式为垂直编码方式；

所述当检测到构成当前组合码的栅格数量小于K时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐新栅格包括：

在所述栅格地图的高度不被4整除的前提下：

当余数为3时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐1个新栅格；当余数为2时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐2个新栅格；当余数为1时，根据预设编码方式，向所述当前组合码补齐3个新栅格。