[发明专利]一种自动出糟机

权利要求书

1.一种自动出糟机，其特征在于，包括：

移动框架(5)，所述移动框架(5)底部设有万向轮，所述移动框架(5)上安装有桁架机械手(1)和水平输送机(2)；

桁架机械手(1)，所述桁架机械手(1)用于抓取提升酒糟池中的酒糟放置到水平输送机(2)上；

水平输送机(2)，所述水平输送机(2)用于将酒糟运送至料车上；

控制系统，所述控制系统用于控制桁架机械手(1)以及水平输送机(2)。

2.根据权利要求1所述的一种自动出糟机，其特征在于，所述桁架机械手(1)包括X轴伺服模组、Y轴伺服模组、双轴Z轴伺服模组和料叉组件(3)，所述X轴伺服模组驱动料叉组件(3)沿X轴向移动，所述Y轴伺服模组驱动料叉组件(3)沿Y轴向移动，所述双轴Z轴伺服模组带动料叉组件(3)沿Z轴向移动。

3.根据权利要求2所述的一种自动出糟机，其特征在于，所述双轴Z轴伺服模组包括第一Z轴伺服模组和第二Z轴伺服模组，所述第一Z轴伺服模组带动料叉组件(3)沿Z轴向运动至地面，所述第二Z轴伺服模组带动料叉组件(3)沿Z轴向运动至酒槽池内。

4.根据权利要求2所述的一种自动出糟机，其特征在于，所述料叉组件(3)安装在双轴Z轴伺服模组的底部，所述料叉组件(3)包括夹爪(31)和驱动机构(32)，所述驱动机构(32)驱动夹爪(31)张合。

5.根据权利要求1所述的一种自动出糟机，其特征在于，所述水平输送机(2)包括皮带输送机和挡板(21)，所述皮带输送机沿X轴向布置在桁架机械手(1)的下方，所述挡板(21)倾斜安装在皮带输送机的两侧。

6.根据权利要求1所述的一种自动出糟机，其特征在于，还包括定位桩(4)，所述定位桩(4)包括定位柱(41)和定位把手(42)，所述定位柱(41)固定在地面上，所述定位把手(42)安装在移动框架(5)上，定位把手(42)将定位柱(41)包裹并通过顶杆固定实现定位。