[发明专利]一种自动出糟机

说明书

本发明属于搬运设备技术领域，具体涉及一种自动出糟机，包括移动框架、桁架机械手、水平输送机和控制系统，其中移动框架底部设有万向轮，移动框架上安装有桁架机械手和水平输送机；桁架机械手，桁架机械手用于抓取提升酒糟池中的酒糟放置到水平输送机上；水平输送机，水平输送机用于将酒糟运送至料车上；控制系统，控制系统用于控制桁架机械手以及水平输送机，本发明解决现有技术中采用人工对酒糟提升出料存在效率低、劳动强度大以及作业空间拥挤的问题。

技术领域

本发明属于搬运设备技术领域，具体涉及一种自动出糟机。

背景技术

酒厂实际生产过程中，酒糟的提升和出料都是通过人力完成的，具体的操作是人员使用叉子挑酒糟，然后把酒糟抛到料车上，这样的处理方式存在多个不足：为了防止酒糟挥发，就要保证尽快将酒糟运出，一般安排要三人一组提升运送酒糟，而一般的发酵池大小约为3.4m×1.85m×1.8m，三个人同时作业非常拥挤，作业不方便；同时因为人多拥挤，酒糟的卫生要求也无法得到保证；另外人工作业始终存在效率低，劳动强度大的缺点。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中采用人工对酒糟提升出料存在效率低、劳动强度大以及作业空间拥挤的问题，提供一种自动出糟机。

为实现上述目的，本发明的一方面，提供一种自动出糟机，包括：

移动框架，所述移动框架底部设有万向轮，所述移动框架上安装有桁架机械手和水平输送机；

桁架机械手，所述桁架机械手用于抓取提升酒糟池中的酒糟放置到水平输送机上；

水平输送机，所述水平输送机用于将酒糟运送至料车上；

控制系统，所述控制系统用于控制桁架机械手以及水平输送机。

根据本申请的一个实施例，所述桁架机械手包括X轴伺服模组、Y轴伺服模组、双轴Z轴伺服模组和料叉组件，所述X轴伺服模组驱动料叉组件沿X轴向移动，所述Y轴伺服模组驱动料叉组件沿Y轴向移动，所述双轴Z轴伺服模组带动料叉组件沿Z轴向移动。

根据本申请的一个实施例，所述双轴Z轴伺服模组包括第一Z轴伺服模组和第二Z轴伺服模组，所述第一Z轴伺服模组带动料叉组件沿Z轴向运动至地面，所述第二Z轴伺服模组带动料叉组件沿Z轴向运动至酒槽池内。

根据本申请的一个实施例，所述料叉组件安装在双轴Z轴伺服模组的底部，所述料叉组件包括夹爪和驱动机构，所述驱动机构驱动夹爪张合。

根据本申请的一个实施例，所述水平输送机包括皮带输送机和挡板，所述皮带输送机沿X轴向布置在桁架机械手的下方，所述挡板倾斜安装在皮带输送机的两侧。

根据本申请的一个实施例，还包括定位桩，所述定位桩包括定位柱和定位把手，所述定位柱固定在地面上，所述定位把手安装在移动框架上，定位把手将定位柱包裹并通过顶杆固定实现定位。

采用上述技术方案后，本发明提供的一种自动出糟机，具有以下有益效果：本申请采用桁架机器人智能取料，操作简单，只需简单培训就可使用，解决了人工搬运带来的效率低、强度高的问题，取料过程无需人工参与，保证食品安全；水平输送机可以双向出料，不受现场环境的限制；设有定位桩，防止设备移动，保护现场人员的安全。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的另一视角的结构示意图；

图3为本发明的料叉组件的机构示意图；

图4为本发明的定位桩的结构示意图。

图中：1.桁架机械手，2.水平输送机，21.挡板，3.料叉组件，31.夹爪，32.驱动机构，4.定位桩，41.定位柱，42.定位把手，5.移动框架。