[发明专利]一种多自由度重载机械臂

权利要求书

1.一种多自由度重载机械臂，其特征在于，包括底座(1)，在底座(1)上方固定连接有底板(2)，在底座(1)下方固定连接有一组支撑柱(3)，四个支撑柱(3)分别设置在底座(1)的四个拐角处，在底板(2)上设有滑槽(6)，在滑槽(6)内滑动连接有第一安装座(7)，第一安装座(7)滑动连接在滑槽(6)内部，在滑槽(6)上使用第一销轴(9)铰接有第一连杆(10)的一端，在第一连杆(10)的另一端使用第二销轴(17)铰接有第二连杆(16)的一端，第二连杆(16)的另一端使用第三销轴(19)铰接有第三连杆(25)的一端，第三连杆(25)的另一端使用第四销轴(27)铰接有安装板(26)。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度重载机械臂，其特征在于，所述底板(2)上安装有第一液压缸(11)，第一液压缸(11)固定连接诶在固定管内，固定管固定连接在底板(2)并使用螺栓进行固定连接，在第一连杆(10)上设有滑孔，在滑孔内滑动连接有固定板(35)，在固定板(35)上设有第二铰接耳(34)，第一液压缸(11)使用第五销轴(14)铰接在第四连杆(12)的一端，第四连杆(12)的另一端使用第六销轴(13)铰接在第二铰接耳(34)上。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度重载机械臂，其特征在于，所述固定板(35)上相对的两侧均设有相应第一安装槽(36)，在每个第一安装槽(36)上安装有第一齿条板(37)，两个第一齿条板(37)对应设置吗，在滑孔内相对的两侧均设有第二安装槽(38)，每个第二安装槽(38)均与相应的第一安装槽(36)对应设置，在每个第二安装槽(38)内部均设有第二齿条板(39)，每个第二齿条板(39)均与相应的第一齿条板(37)对应设置，第一齿条板(37)与第二齿条板(39)齿条的方向相同，在第一连杆(10)上设有一组固定孔(40)，每个固定孔(40)内均螺纹连接有固定螺栓(15)，每个固定螺栓(15)均与相应的第二齿条板(39)对应设置。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度重载机械臂，其特征在于，所述底座(1)下方设有两个相对设置的第二液压缸(20)，两个第二液压缸(20)平行且水平设置，两个第二液压缸(20)相对设置在第二连杆(16)的两侧，在第二连杆(16)与每个第二液压缸(20)之间均设有第五连杆(32)，每个第五连杆(32)的一端铰接在相应的第二液压缸(20)上，第五连杆(32)的另一端铰接在第三销轴(19)上。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度重载机械臂，其特征在于，所述第三销轴(19)与每个第二液压缸(20)之间设有第七销轴(24)，在第三销轴(19)与相应的第七销轴(24)之间设有两个相对设置的第六连杆(21)，第六连杆(21)的两端分别铰接在乡音高的第三销轴(19)与第七销轴(24)之间，在第三销轴(19)与每个第二液压缸(20)之间均设有第七连杆(22)，每个第七连杆(22)的两端分别铰接在相应的第七销轴(24)与第二液压缸(20)上。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度重载机械臂，其特征在于，所述安装板(26)的一侧使用第七销轴(29)铰接有第三液压缸(28)的一端，第三液压缸(28)的另一端使用第八销轴(30)铰接在第七销轴(24)上。

7.根据权利要求1所述的一种多自由度重载机械臂，其特征在于，所述安装板(26)上设有四个定位孔(42)，四个定位孔(42)均设有在安装板(26)的四个拐角处，在安装板(26)下侧设有四个相对设置的定位槽(44)，在每个定位槽(44)内均设有弹簧，在安装板(26)上转动连接有定位管(43)，定位管(43)螺纹连接在安装板(26)上，定位管(43)内空腔为圆台形，在每个定位槽(44)内均滑动连接有定位板(45)，每个定位板(45)均与相应的弹簧对应设置，在每个定位板(45)上均铰接有连接板(46)，在每个连接板(46)上均设有方形定位槽(47)与四分之一圆形定位槽(48)，连接板(46)的四个拐角上相邻的两个拐角均为圆角，另外两个拐角均设有相应的方形定位槽(47)与相应的圆形定位槽(48)。