[发明专利]一种多自由度重载机械臂

说明书

本发明涉及机械生产领域，尤其涉及一种多自由度重载机械臂，一种多自由度重载机械臂，包括底座，在底座上方固定连接有底板，在底座下方固定连接有一组支撑柱，四个支撑柱分别设置在底座的四个拐角处，在底板上设有滑槽，在滑槽内滑动连接有第一安装座，第一安装座滑动连接在滑槽内部，在滑槽上使用第一销轴铰接有第一连杆的一端，在第一连杆的另一端使用第二销轴铰接有第二连杆的一端，第二连杆的另一端使用第三销轴铰接有第三连杆的一端。本发明通过旋转定位管对连接板进行挤压，使四个连接板向着定位管的中心处移动，进而将生产装置夹紧，进而使本发明适用不同形状的生产装置。

技术领域

本发明涉及机械生产领域，尤其涉及一种多自由度重载机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性,强耦合,实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。

我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和重载机械臂。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而重载机械臂则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在重载机械臂中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。

但是在进行使用时机械臂在进行使用时，往往会发生断触的情况，这时伺服电机失去效果，会致使机械臂发生关节旋转的情况，致使机械臂损坏，且在进行使用时，一条生产线在进行使用时，往往不会只生产一种产品，机械臂会由于优化问题没有进行限位，致使大量的动作被浪费，且在生产装置进行安装时，容易发生滑落的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多自由度重载机械臂，以解决上述背景技术中提出的在进行使用时机械臂在进行使用时，往往会发生断触的情况，这时伺服电机失去效果，会致使机械臂发生关节旋转的情况，致使机械臂损坏，且在进行使用时，一条生产线在进行使用时，往往不会只生产一种产品，机械臂会由于优化问题没有进行限位，致使大量的动作被浪费的情况。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种多自由度重载机械臂，包括底座，在底座上方固定连接有底板，在底座下方固定连接有一组支撑柱，四个支撑柱分别设置在底座的四个拐角处，在底板上设有滑槽，在滑槽内滑动连接有第一安装座，第一安装座滑动连接在滑槽内部，在滑槽上使用第一销轴铰接有第一连杆的一端，在第一连杆的另一端使用第二销轴铰接有第二连杆的一端，第二连杆的另一端使用第三销轴铰接有第三连杆的一端，第三连杆的另一端使用第四销轴铰接有安装板。

进一步的，所述底板上安装有第一液压缸，第一液压缸固定连接诶在固定管内，固定管固定连接在底板并使用螺栓进行固定连接，在第一连杆上设有滑孔，在滑孔内滑动连接有固定板，在固定板上设有第二铰接耳，第一液压缸使用第五销轴铰接在第四连杆的一端，第四连杆的另一端使用第六销轴铰接在第二铰接耳上。