[发明专利]自动驾驶控制方法及装置

权利要求书

1.一种用于控制车辆的自动驾驶的方法，所述方法包括：

检测车辆以自动驾驶模式运行时无法进行自动驾驶的情况；

输出控制权移交请求警示警报，然后激活最小风险策略驾驶模式；

基于检测到的无法进行自动驾驶的情况来确定驾驶员注视有效性；

当驾驶员注视确定为有效时，确定驾驶员干预有效性；

基于驾驶员干预有效性来确定车辆的控制权移交。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定驾驶员注视有效性包括：

利用设置于车辆的摄像机来执行驾驶员面部识别；

基于驾驶员面部识别来识别驾驶员注视点；

基于驾驶员注视点和检测到的无法进行自动驾驶的情况来计算驾驶员注视质量值；

基于驾驶员注视质量值来评估驾驶员注视有效性。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法包括：

当驾驶员注视质量值为最小值时，保持最小风险策略驾驶模式，以执行车道保持和减速行驶，而不管是否检测到驾驶员干预。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法包括：

当驾驶员注视质量值为最大值并且驾驶员握住方向盘时，停用警示警报的输出；

将全部控制权从自动驾驶系统转移给驾驶员，以激活完全手动驾驶模式。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法包括：

当驾驶员注视质量值为最大值，并且在驾驶员没有握住方向盘的情况下驾驶员正执行前后方向运动控制时，将前后方向运动控制权从自动驾驶系统转移给驾驶员，而左右方向运动控制权属于自动驾驶系统。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法包括：

当驾驶员注视质量值在最小值与最大值之间，并且方向盘扭矩超过阈值时，激活完全手动驾驶模式；

将所述阈值动态地设置为具有与驾驶员注视质量值成反比的关系。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，当驾驶员注视质量值在最小值与最大值之间，并且在驾驶员没有握住方向盘的情况下由驾驶员引起的减速度大于对应于最小风险策略驾驶模式的减速度时，将前后方向移动控制权从自动驾驶系统转移给驾驶员，而左右方向移动控制权属于自动驾驶系统。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，当驾驶员注视质量值在最小值与最大值之间，并且在驾驶员没有握住方向盘的情况下由驾驶员引起的减速度小于或等于对应于最小风险策略驾驶模式的减速度时，保持最小风险策略驾驶模式，以执行车道保持和减速行驶。

9.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法包括：

当在路段终止事件中驾驶员处于前方注视状态时，或者当在弯道路段驾驶事件中驾驶员注视方向对于弯道路段有效时，确定出驾驶员注视质量值为最大值；

当在路段终止事件中驾驶员没有处于前方注视状态时，或者当在弯道路段驾驶事件中驾驶员注视方向对于弯道路段无效时，确定出驾驶员注视质量值为最小值；

其中，检测到的情况是包括路段终止事件和弯道路段驾驶事件的预期转移请求事件。

10.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法包括：

当检测到的情况是意外转移请求事件时，基于引起意外转移请求情况的点与驾驶员注视点之间的距离来确定驾驶员注视质量值。

11.一种用于控制自动驾驶的装置，所述装置包括：

识别器，其配置为检测在自动驾驶模式下无法进行自动驾驶的情况；

控制器，其配置为当检测到所述情况时，

输出控制权移交请求警示警报；

激活最小风险策略驾驶模式；

驾驶员注视有效性确定器，其配置为基于检测到的所述情况确定驾驶员注视有效性；

驾驶员干预有效性确定器，其配置为当驾驶员注视确定为有效时，确定驾驶员干预有效性；以及

控制权移交确定器，其配置为基于驾驶员干预有效性来确定控制权移交。