[发明专利]自动驾驶控制方法及装置

说明书

本发明涉及自动驾驶控制方法及装置。用于控制自动驾驶车辆的自动驾驶的方法包括：检测车辆以自动驾驶模式运行时无法进行自动驾驶的情况；输出控制权移交请求警示警报，然后激活最小风险策略驾驶模式；基于检测到的情况来确定驾驶员注视有效性；当驾驶员注视确定为有效时，确定驾驶员干预有效性；基于驾驶员干预有效性来确定自动驾驶车辆的控制权移交。因此，可以将控制权从系统可靠地转移给驾驶员。

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年6月5日提交的韩国专利申请No.10-2020-0068494的优先权及权益，其全部内容通过引用纳入本文。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆控制，更具体地，涉及这样一种自动驾驶车辆控制，其中3级自动驾驶车辆在执行自动驾驶功能的同时确定驾驶员注视有效性，并且基于确定结果安全地执行从系统到驾驶员的控制权移交。

背景技术

本节中的陈述仅提供涉及本发明的背景信息，并不会构成现有技术。

自动驾驶车辆需要具有适应性地应对驾驶过程中实时变化的周围环境的能力。

为了批量生产和激活自动驾驶车辆，需要可靠的确定控制功能。

当前生产的2级自动驾驶系统需要驾驶员的前方注视，并且当自动驾驶期间驾驶员在一定时间段内没有握住方向盘时，输出预定的移交警示警报。

因此，当驾驶员有意地将自动驾驶模式改变为手动驾驶模式时，2级自动驾驶系统应当确定驾驶员是否握住方向盘以及驾驶员是否处于前方注视状态。

此外，通常，提供了这样一种驾驶安全系统，其基于驾驶员的眨眼来确定驾驶员是否困倦，或基于驾驶员打哈欠来测量驾驶员的疲劳，并且基于测量出的疲劳来输出警示警报消息，该警示警报消息指示驾驶员停车并休息。

3级自动驾驶系统在执行自动驾驶功能时并不一定需要驾驶员抓握方向盘，并且允许驾驶员根据驾驶员的意愿来禁止自动驾驶功能，并激活手动驾驶模式。

因此，3级自动驾驶系统允许驾驶员手离开。因此，当将驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，系统应当准确地确定驾驶员是否准备好执行手动驾驶。

在目前的3级自动驾驶系统中，可能会出现这样的情况：在自动驾驶模式停用的情况下，当驾驶员没有准备好接收控制权移交时(在驾驶员的手离开状态期间)，自动驾驶系统和驾驶员都没有控制驾驶。因为当驾驶员未准备好驾驶时，自动驾驶被停用，所以，这增加了发生事故的风险。

当前，用于基于驾驶员的注视来确定驾驶员是否注意到前方景象的系统已经得到商业化。然而，当该系统应用于3级自动驾驶车辆时，安全性可能无法得到保证。

因此，为了避免危险情况，系统必须能够准确地确定驾驶员是否准备好接收控制权移交。

发明内容

本发明的一方面提供一种自动驾驶控制方法及装置。

本发明的另一方面提供了这样一种自动驾驶控制方法及装置：其能够在自动驾驶过程中发生控制权移交情况时确定驾驶员注视有效性，并且基于确定结果更安全地执行从系统到驾驶员的控制权移交。

本发明的另一方面提供了这样一种自动驾驶控制方法及装置：其能够基于与每个控制权移交事件类型有关的驾驶员注视有效性和驾驶员干预有效性来确定最佳驾驶控制方案。

本发明的另一方面提供了这样一种自动驾驶控制方法及装置：其能够在汽车工程师协会(Society of Automotive Engineers，SAE)3级自动驾驶车辆中更加准确和安全地确定是否执行控制权移交和用于执行移交的方案。

本发明性构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。