[发明专利]钢板切割的自动定位寻边方法和装置

权利要求书

1.一种钢板切割的自动定位寻边方法，其特征在于，包括以下步骤：

在切割平台上放置标识物，并通过标识物统一拍摄相机和切割机的坐标系，其中，切割机的坐标系与切割平台的坐标系一致；

将钢板放置在切割平台上，并获取钢板角点和/或边缘点的区域位置信息；

拍摄相机根据区域位置信息，对钢板的角点和/或边缘点所在的区域进行拍摄，并根据所拍摄的图片获取钢板的角点和边缘点在切割平台上的坐标；

所述将钢板放置在切割平台上，并获取钢板角点和/或边缘点的区域位置信息的步骤包括：

针对特定场景设计对应的角点和边点的学习网络；

获取学习场景图片，并根据学习场景图片获取钢板大小；

根据钢板大小和拍摄场景图片的相机分辨率获取定位框；

根据定位框和学习网络获取初定位模型；

根据初定位模型获取与当前的场景图片匹配的定位框；

获取定位框的角点的坐标，并根据定位框的角点坐标确定钢板角点的区域位置信息；

获取定位框的边缘点的坐标，并根据定位框的边缘点的坐标确定钢板边缘点的区域位置信息；

所述自动定位寻边方法通过钢板切割的自动定位寻边装置实现，

所述自动定位寻边装置包括：

切割平台，所述切割平台的两侧设置有沿切割平台长度方向延伸的滑轨；

滑动支架，所述滑动支架沿所述切割平台的宽度设置，所述滑动支架的两端设置在所述滑轨上且可沿所述滑轨移动；

拍摄相机，所述拍摄相机设置在所述滑动支架上；

切割机的红光点发射装置，设置在所述滑动支架上，且可沿所述滑动支架的长度方向移动。

2.如权利要求1所述的钢板切割的自动定位寻边方法，其特征在于，所述在切割平台上放置标识物，并通过标识物统一拍摄相机和切割机的坐标系的步骤包括：

在切割平台上放置标识物，标识物上至少设置有三个不在同一直线上的标识位置；

切割机的红光点分别移动至标识位置并获取标识位置的切割平台坐标；

将拍摄相机移动至标识物的正上方，以使得标志物落在拍摄相机的拍摄范围内，并获取标识位置在拍摄相机的坐标系内的坐标；

通过标识位置在切割平台的坐标和拍摄相机的坐标系内的坐标获取拍摄相机的坐标系和切割机的坐标系之间的转换坐标。

3.如权利要求2所述的钢板切割的自动定位寻边方法，其特征在于，所述拍摄相机根据区域位置信息，对钢板的角点和/或边缘点所在的区域进行拍摄，并根据所拍摄的图片获取钢板的角点和边缘点在切割平台上的坐标的步骤包括：

根据角点的区域位置信息将拍摄相机移动至预设的位置对钢板的角点进行拍照，以获取钢板角点所在区域的图像；

根据边缘点的区域位置信息将拍摄相机移动至预设的位置对钢板的边点进行拍照，以获取钢板边缘点所在区域的图像；

从钢板角点的图像信息中获取钢板在拍摄相机坐标系中的角点坐标；

从钢板边缘点的图像信息中获取钢板在拍摄相机坐标系中的边缘点坐标；

通过转换坐标将钢板在拍摄相机坐标系中的角点坐标和边缘点坐标，转换为钢板在切割平台坐标系中的角点坐标和边缘点坐标。

4.如权利要求3所述的钢板切割的自动定位寻边方法，其特征在于，所述从钢板角点的图像信息中获取钢板在拍摄相机坐标系中的角点坐标的步骤包括：

从钢板角点所在区域的图像中获取钢板角点；

根据钢板角点在图像中位置获取钢板角点在拍摄相机坐标系中的角点坐标；

若在钢板角点所在区域的图像中未找到钢板角点，则发出报警信息；和/或，

所述从钢板边缘点的图像信息中获取钢板在拍摄相机坐标系中的边缘点坐标的步骤包括：

从钢板边缘点所在区域的图像中获取钢板边缘点；

根据钢板边缘点在图像中位置获取钢板边缘点在拍摄相机坐标系中的边缘点坐标；

若在钢板边缘点所在区域的图像中未找到钢板边缘点，则发出报警信息。

5.如权利要求1所述的钢板切割的自动定位寻边方法，其特征在于，所述拍摄相机包括相机本体和外壳，所述相机本体设置于所述外壳内；

所述外壳内还设置有光源，所述光源环绕所述相机本体设置；和/或，

钢板切割的自动定位寻边装置还包括滑动台，所述滑动台可沿所述滑动支架的长度方向移动，所述拍摄相机和所述切割机的红光点发射装置固定安装在所述滑动台上。