[发明专利]一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置

权利要求书

1.一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，其特征在于：包括快换工具安装板(4)，所述快换工具安装板(4)上表面设有快换工具盘(3),所述快换工具安装板(4)下表面设有左右自由平移机构，所述左右自由平移机构上连接水平自由旋转机构，所述水平自由旋转机构旋转部设有连接弯板(16)；所述快换工具安装板(4)连接平移制动气缸(23)，所述平移制动气缸(23)推动制动杆夹爪(12)对所述水平自由旋转机构在所述左右自由平移机构上的自由平移位置进行限定；所述水平自由旋转机构连接转轴制动气缸(8)，所述转轴制动气缸(8)推动转轴夹爪(20)对所述水平自由旋转机构的自由旋转位置进行限定。

2.根据权利要求1所述的一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，其特征在于：所述左右自由平移机构包括：直线导轨(11)及导轨滑块(18)；所述导轨滑块(18)在所述直线导轨(11)上左右自由平移滑动，所述直线导轨(11)设置在所述快换工具安装板(4)下表面，所述快换工具安装板(4)左右两端分别设置左挡块(10)及右挡块(5)，所述左挡块(10)与所述右挡块(5)之间设有导柱(19)，所述导轨滑块(18)上设有导柱连接板(13)，所述导柱(19)穿过所述导柱连接板(13)凸台上的过孔，所述右挡块(5)与所述导柱连接板(13)凸台之间的所述导柱(19)上套设压簧(6)，所述左挡块(10)与所述导柱连接板(13)凸台之间的所述导柱(19)上套设压簧(6)，所述导柱连接板(13)上设有制动杆(2)，所述平移制动气缸(23)推动所述制动杆夹爪(12)与所述制动杆(2)进行配合夹持固定。

3.根据权利要求2所述的一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，其特征在于：所述水平自由旋转机构包括：轴承座(15)；所述轴承座(15)固设在所述导柱连接板(13)上，所述轴承座(15)内设有轴承(14)，所述轴承(14)内设有转动轴(17)，所述转动轴(17)底端与所述连接弯板(16)固定连接，所述转轴制动气缸(8)推动所述转轴夹爪(20)对所述转动轴(17)进行夹持固定。

4.根据权利要求1所述的一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，其特征在于：所述快换工具安装板(4)固定连接平移气缸座(1)，所述平移制动气缸(23)设置在所述平移气缸座(1)上。

5.根据权利要求2所述的一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，其特征在于：所述导柱连接板(13)上连接转轴气缸座(7)，所述转轴制动气缸(8)设置在所述转轴气缸座(7)上。

6.根据权利要求3所述的一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，其特征在于：所述轴承座(15)及所述连接弯板(16)上均设有限位块(9)，两个所述限位块(9)配合限制所述连接弯板(16)最大旋转角度。

7.根据权利要求2所述的一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，其特征在于：所述导柱(19)设有四个。

8.根据权利要求3所述的一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，其特征在于：所述轴承(14)是两个圆锥滚子轴承。