[发明专利]一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置

说明书

本发明提供了一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置,包括快换工具安装板，快换工具安装板上表面设有快换工具盘,快换工具安装板下表面设有左右自由平移机构，左右自由平移机构上连接水平自由旋转机构，水平自由旋转机构旋转部设有连接弯板。本发明一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，具有两个自由度，一个是直线左右平移自由度，另一个是水平旋转自由度，无论机器人是通过手持摇控盒或示教器靠近待剥线缆，还是通过视觉系统靠近待剥线缆，都可以实现剥线工具到达最佳的剥线位置，实现高质量的剥线作业。

技术领域

本发明属于智能机器人领域，尤其是涉及一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置。

背景技术

一般的带电作业机器人剥线时需要通过手持摇控盒或示教器将机器人端的剥线工具移动到待剥线缆的位置处，而此时大部分的场景是人距离剥线工具较远，并不能很清楚的看清剥线工具所在的实际位置；另一种是通过视觉系统，使安装在机器人末端的剥线工具自动运行到待剥线缆的位置，但也存在着因为视觉系统也有位置误差，同时也受天气状况的影响，也不能很好的使剥线工具进入最佳剥线位置的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，具有两个自由度，一个是直线左右平移自由度，另一个是水平旋转自由度，无论机器人是通过手持摇控盒或示教器靠近待剥线缆，还是通过视觉系统靠近待剥线缆，都可以实现剥线工具到达最佳的剥线位置，实现高质量的剥线作业。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，包括快换工具安装板，快换工具安装板上表面设有快换工具盘,快换工具安装板下表面设有左右自由平移机构，左右自由平移机构上连接水平自由旋转机构，水平自由旋转机构旋转部设有连接弯板；快换工具安装板连接平移制动气缸，平移制动气缸推动制动杆夹爪对水平自由旋转机构在左右自由平移机构上的自由平移位置进行限定；水平自由旋转机构连接转轴制动气缸，转轴制动气缸推动转轴夹爪对水平自由旋转机构的自由旋转位置进行限定。

进一步的，左右自由平移机构包括：直线导轨及导轨滑块；导轨滑块在直线导轨上左右自由平移滑动，直线导轨设置在快换工具安装板下表面，快换工具安装板左右两端分别设置左挡块及右挡块，左挡块与右挡块之间设有导柱，导轨滑块上设有导柱连接板，导柱穿过导柱连接板凸台上的过孔，右挡块与导柱连接板凸台之间的导柱上套设压簧，左挡块与导柱连接板凸台之间的导柱上套设压簧，导柱连接板上设有制动杆，平移制动气缸推动制动杆夹爪与制动杆进行配合夹持固定。

进一步的，水平自由旋转机构包括：轴承座；轴承座固设在导柱连接板上，轴承座内设有轴承，轴承内设有转动轴，转动轴底端与连接弯板固定连接，转轴制动气缸推动转轴夹爪对转动轴进行夹持固定。

进一步的，快换工具安装板固定连接平移气缸座，平移制动气缸设置在平移气缸座上。

进一步的，导柱连接板上连接转轴气缸座，转轴制动气缸设置在转轴气缸座上。

进一步的，轴承座及连接弯板上均设有限位块，两个限位块配合限制连接弯板最大旋转角度。

进一步的，导柱设有四个。

进一步的，轴承是两个圆锥滚子轴承。

相对于现有技术，本发明一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，具有以下优势：

本发明一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，具有两个自由度，一个是直线左右平移自由度，另一个是水平旋转自由度，无论机器人是通过手持摇控盒或示教器靠近待剥线缆，还是通过视觉系统靠近待剥线缆，都可以实现剥线工具到达最佳的剥线位置，实现高质量的剥线作业，提高剥线效率。

附图说明