[发明专利]车辆开闭体的开闭装置

说明书

本发明的车辆开闭体的开闭装置实现开闭开始时的车辆开闭体的稳定的动作。在车辆开闭体的开闭装置中，校正期间(Tpa)中的反馈控制的比例增益(Kp_a)与通常期间(TPn)中的反馈控制的比例增益(Kp_n)不同，其中，该校正期间(Tpa)是由第1位置处的开闭驱动部(104)进行的后尾门(3)的驱动开始起到加速区域(Za)结束为止所对应的期间，该通常期间(TPn)是从校正期间(TPa)的结束到后尾门(3)到达第2位置从而由开闭驱动部(104)进行的后尾门(3)的驱动结束为止的期间。

技术领域

本发明涉及车辆开闭体的开闭装置。

背景技术

已知基于目标速度与输入速度的差，对开闭驱动部(作为动力源具备电动电机)进行反馈控制的技术，该开闭驱动部用于对开闭车辆的开口部的车辆开闭体进行开闭驱动。更具体地说，已知为了在因环境温度、路面倾斜、车辆开闭体的开度等而产生转矩变动的情况下也使车辆开闭体以既定的速度动作，通过PID控制等反馈控制进行速度控制(例如，参照专利文献1)。此外，PID控制是由比例(P)·积分(I)·微分(D)控制(利用这3个要素(P、I、D)进行的控制)。另一方面，关于利用这3个要素中的1个或2个要素的组合进行的控制，以下例如称作比例控制(P控制)、比例·微分控制(PD控制)、比例·积分控制(PI控制)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-089456号公报

发明内容

发明要解决的课题

在车辆开闭体是后尾门的情况下，即使在因环境温度、路面倾斜、车辆开闭体的开度等而产生转矩变动的情况下，也能够通过对开闭驱动部进行反馈控制，调整输出到开闭驱动部的PWM信号的占空比，来使车辆开闭体以既定的速度动作。但是，在仅使用一种比例增益、积分增益及微分增益并以抑制定速区域中的振动的方式调节这些增益的情况下，在后尾门的开闭开始时、即电动电机启动时，由于电动电机的齿槽转矩、因后尾门的开闭动作而产生的反作用力等干扰，导致有时后尾门的动作不稳定。详细地说，可能会引起后尾门的速度的过度上升、后尾门不移动这样的状态。

本发明以在车辆开闭体的开闭装置中，实现开闭开始时的车辆开闭体的稳定的动作为课题。

用于解决技术课题的技术方案

本发明的第1方式提供一种车辆开闭体的开闭装置，包括：开闭驱动部，其对车身开闭体进行开闭驱动，该车身开闭体开闭车身的开口部，旋转传感器，其检测所述开闭驱动部的旋转数，位置检测部，其根据基于来自所述旋转传感器的输入信号得到的所述开闭驱动部的旋转数，检测所述车身开闭体的开闭位置，速度检测部，其基于来自所述旋转传感器的输入信号检测所述开闭驱动部的速度，目标速度设定部，其设定所述车身开闭体从第1位置移动到第2位置为止的在由所述位置检测部检测到的所述车辆开闭体的所述开闭位置处的所述开闭驱动部的目标速度，所述目标速度具备从所述第1位置开始的加速区域、接着所述加速区域的定速区域、和接着所述定速区域并在所述第2位置结束的减速区域，以及开闭控制部，其通过反馈控制对所述开闭驱动部进行速度控制，以使得在由所述位置检测部检测到的所述车身开闭体的所述开闭位置处的由所述速度检测部检测到的所述开闭驱动部的速度追随由所述目标速度设定部设定的所述目标速度；从由所述第1位置处的所述开闭驱动部进行的所述车身开闭体的驱动开始起的预先设定的校正期间中的所述反馈控制的比例增益，与通常期间中的所述反馈控制的比例增益不同，所述通常期间是从所述校正期间的结束到所述车身开闭体到达所述第2位置从而由所述开闭驱动部进行的所述车身开闭体的驱动结束为止的期间。

通过使校正期间中的比例增益、即车身开闭体的开闭开始时的比例增益与通常期间(包含定速区域和减速区域)中的比例增益为不同的设定，能够抑制在定速区域中的振动并使开闭开始时的车辆开闭体的动作稳定。具体地说，能够避免开闭开始时的车辆开闭体的速度的过度上升、车辆开闭体不移动这样的状态。