[发明专利]一种矿车自动摘挂钩系统及方法

说明书

本发明提供一种矿车自动摘挂钩系统及方法，该系统包括控制系统、轨道、拖车装置、机械臂、三环链放置托盘和矿车，所述的轨道呈一字型设置，轨道上设置有传感器和阻车器，所述的传感器包括传感器一和传感器二，所述的阻车器包括阻车器一和阻车器二，所述的传感器一、阻车器一、阻车器二和传感器二从左到右依次设在轨道上。本发明中控制系统控制机械手和拖车装置进行相应操作，完成矿车的串车运输；通过设置阻车器实现矿车的固定；通过拖车装置实现对矿车的精确移动和定位，通过机械臂替代人工操作实现串车提升运输过程，对串车进行摘挂钩处理，安全高效，有效提高串车过程，提高矿车的运输效率，从而降低成本。

技术领域

本发明属于斜井运输控制系统领域，尤其涉及一种矿车自动摘挂钩系统及方法。

背景技术

斜井运输时，需要将串接矿车推到指定位置，由操作工将串接矿车各车辆的插销拔出，采用三环链进行连接，三环链插入到车辆碰头中，再将插销插入碰头插销座中，并旋转锁定，使矿车与三环链可靠连接，再将三环链的另外一端插入到另外一辆需要连接的车辆的碰头中，用插销插入碰头锁定，这样就将两节矿车连接一起。逐一将需要连接的矿车进行连接，并与牵引钩头车进行连接，完成串车，通知信号工进行打点，提升串车运输。上述操作过程均由操作工人力完成，劳动成本高，效率较低，且存在一定的安全隐患。

发明内容

为了克服现有劳动成本高，效率较低，且存在一定的安全隐患的问题，本发明提供一种矿车自动摘挂钩系统及方法，本发明通过在轨道上设置传感器检测矿车在轨道上的具体位置传递至控制系统，控制系统控制机械手和拖车装置进行相应操作，完成矿车的串车运输；通过设置阻车器实现矿车的固定；通过拖车装置实现对矿车的精确移动和定位，通过机械臂替代人工操作实现串车提升运输过程，对串车进行摘挂钩处理，安全高效，有效提高串车过程，提高矿车的运输效率，从而降低成本。

本发明采用的技术方案为：

一种矿车自动摘挂钩系统，包括控制系统、轨道、拖车装置、机械臂、三环链放置托盘和矿车，所述的轨道呈一字型设置，轨道上设置有传感器和阻车器，所述的传感器包括传感器一和传感器二，所述的阻车器包括阻车器一和阻车器二，所述的传感器一、阻车器一、阻车器二和传感器二从左到右依次设在轨道上，所述的阻车器一和阻车器二之间为挂或摘钩区；所述阻车器二和传感器二之间为右停靠区；所述阻车器一和传感器一之间为左停靠区；

所述的机械臂设在轨道的一侧；所述的三环链放置托盘放置于机械臂沿轨道方向一侧的预设位置处，所述的矿车设在轨道上；所述传感器、机械臂、阻车器、拖车装置均与控制系统电信号连接；所述的拖车装置设在轨道下方。

所述的传感器一、阻车器一、阻车器二和传感器二与轨道卡接固定连接。

所述的机械臂上设置有抓手；所述机械臂包括机械臂整体底座支架、抓链机械臂和抓销机械臂，所述的抓链机械臂和抓销机械臂均设在机械臂整体底座支架上，机械臂整体位于于轨道外侧。

所述的抓销机械臂的前末端设有两个抓手，包括固定抓手和移动抓手，所述的固定抓手固定在抓销机械臂上，移动抓手整体可沿增大和减小两抓手间距的方向移动。

所述的抓链机械臂的前末端设有有三个抓手，包括中间抓手和分别设在中间抓手两侧的两侧抓手，所述的中间抓手可旋转±90°,两个两侧抓手为U形，且U形口可打开和闭合。

所述的矿车为多个，且每个矿车的首尾均设置有连接组件。

所述的连接组件包括插销座、插销、三环链和碰头；所述碰头和插销座均与矿车固定连接；所述插销座设在碰头的上端；所述插销设在插销座内；所述三环链的通过插销设置在两个插销座之间。

一种矿车自动摘挂钩方法，具体步骤为：控制系统控制机臂和拖车装置进行操作，完成矿车的串车运输；串车过程中通过设置阻车器对矿车进行固定；通过拖车装置对矿车进行串车作业和定位；最后通过机械臂对串车进行摘挂钩处理。