[发明专利]基于多传感融合技术的站台门间隙防夹检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于多传感融合技术的站台门间隙防夹检测方法，其特征在于：所述方法包括，

S1、获取3D激光扫描传感器、图像传感器、激光对射传感器三个传感器检测装置对站台门间隙的探测信息，并判断每个探测信息是否检测出站台门间隙存在障碍物；

S2、统计检测出站台门间隙存在障碍物的探测信息个数，并判断该个数是否大于1，若否，执行S3，若是，执行S4；

S3、上报传感器检测装置存在误报，站台门间隙不存在障碍物，提示工作人员及时处理误报情况，通知列车可驶离站点；

S4、计算检测出障碍物信息的两两传感器检测装置的可信度乘积，并判断计算出的可信度乘积是否均小于阈值m，若否，执行S5，若是，执行S6；

S5、上报站台门间隙存在障碍物并具体显示站台门位置，控制断开列车安全回路，提示工作人员及时处理障碍物；

S6、对检测出障碍物信息的传感器检测装置进行可信度调节，再根据新的可信度重新计算可信度乘积，判断新的可信度乘积与阈值m大小，当新的可信度乘积均小于阈值m时，执行S3，反之，执行S5；

其中，所述S1中的判断每个探测信息是否检测出站台门间隙存在障碍物，对激光对射传感器而言，具体指当获取的遮挡信息为存在遮挡时，激光传感器发出请求信号，由图像传感器根据图像特征，判断激光对射传感器的发射装置以及接收装置是否存在物体遮挡，确认是否为误报，并确认激光发射路径是否和图像模拟的设计路径相符合，若不存在误报且路径相符合，则确定存在障碍物；

对3D激光扫描传感器而言，具体指将3D激光扫描传感器获取的识别数据与第一数据库的数据信息进行对比分析，当数据不匹配时判断存在障碍物；

对图像传感器而言，具体指将图像传感器提取的相关特征值与第二数据库进行对比识别，当数据不匹配时判断存在障碍物；

所述第一数据库由3D激光扫描传感器在列车进站停稳后，对车门和站台门间隙形成的探测区域进行扫描，获取探测区域的空间三维距离信息，建立列车和站台门间的整体背景轮廓形成；

所述第二数据库由图像传感器在列车进站停稳后，对探测区域进行扫描，获取停车后的探测区域图像特征，同时获取站台门内侧、站台边以及站台门内侧和站台边所对应区域内的列车外围轮廓数据形成。

2.根据权利要求1所述基于多传感融合技术的站台门间隙防夹检测方法，其特征在于：所述S6中对检测出障碍物信息的传感器检测装置进行可信度调节，具体包括，

针对3D激光扫描传感器，结合设置于站台上的第四传感器，调整3D激光扫描传感器的可信度值；

针对图像传感器，结合设置于站台上的第五传感器和第六传感器的检测值，调整图像传感器的可信度值；

针对激光对射传感器，结合设置于站台上的第五传感器和第七传感器的检测值，调整激光对射传感器的可信度值。

3.根据权利要求2所述基于多传感融合技术的站台门间隙防夹检测方法，其特征在于：

所述阈值m为0.7，所述3D激光扫描传感器的可信度值为0.9、图像传感器的可信度值为0.8、激光对射传感器的可信度值为0.7。

4.根据权利要求3所述基于多传感融合技术的站台门间隙防夹检测方法，其特征在于：

所述第四传感器、第五传感器、第六传感器、第七传感器分别为震动传感器、光强传感器、灰尘传感器、雨水传感器。

5.根据权利要求4所述基于多传感融合技术的站台门间隙防夹检测方法，其特征在于：

所述结合设置于站台上的第四传感器，调整3D激光扫描传感器的可信度值，具体指当震动传感器检测无异常震动时，将3D激光扫描传感器的可信度调至1，反之保持不变；

所述结合设置于站台上的第五传感器和第六传感器的检测值，调整图像传感器的可信度值，具体指当光强传感器检测到环境光线正常而灰尘传感器检测出灰尘系数低时，提升图像传感器的可信度至0.9，反之保持不变；

所述结合设置于站台上的第五传感器和第七传感器的检测值，调整激光对射传感器的可信度值，具体指光强传感器检测到环境光线正常，雨水传感器检测到无明显降水时，提升激光对射传感器的可信度至0.8，反之保持不变。