[发明专利]基于多传感融合技术的站台门间隙防夹检测方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于多传感融合技术的站台门间隙防夹检测方法及系统，所述方法及系统采用将三个传感器融合，采用组合式安全控制逻辑方法，解决了目前激光、红外等单一探测方案技术局限性以及误报率高，降低影响行车概率的问题，提升了运营安全；同时，3D激光扫描、图像传感器等的探测为立体区域，提高了探测覆盖度和检测准确性，扩大探测范围，实现了由点探测提升至整体区域探测，实现了对障碍物的精确定位，能快速提醒站务人员实现每个滑动门夹人夹物的定位，也继而提升了站务管理人员处理效率。

技术领域

本发明涉及列车技术领域，尤其涉及基于多传感融合技术的站台门间隙防夹检测方法及系统。

背景技术

地铁站台门与列车门之间的间隙探测，是站台门系统的一个重点也是难点。目前全国铁路尤其是地铁，普遍采用红外、激光对射、车尾设置瞭望灯带的方式，进行障碍物监测。

但此类方案中激光对射探测装置、瞭望灯带安装位置受车辆限界、环境因素等的影响较大，且激光探测范围小，误报率较高，在一定程度上影响了行车组织；目前的探测方案，不能第一时间传递至站务管理人员，需要人工逐一排查，效率低下，不仅影响行车效率，同时加大了乘客的安全隐患；现有单一探测技术存在一定的不足，无法全方位解决间隙的安全隐患。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种基于多传感融合技术的站台门间隙防夹检测方法，该方法将多传感器技术融合，可充分发挥各传感器的优势，通过对多传感器的观测信息进行分析利用，把多传感器在空间或时间上冗余或互补信息依据安全化、高效化、人性化的准则来进行组合，以获得准确的结果，提高了判断精准度和障碍物排除效率。

本发明的目的还在于提供一种对应的基于多传感融合技术的站台门间隙防夹检测系统。

为了实现上述目的，本发明的技术方案为：一种基于多传感融合技术的站台门间隙防夹检测方法，其特征在于：所述方法包括，

S1、获取至少三个传感器检测装置对站台门间隙的探测信息，并判断每个探测信息是否检测出站台门间隙存在障碍物；

S2、统计检测出站台门间隙存在障碍物的探测信息个数，并判断该个数是否大于1，若否，执行S3，若是，执行S4；

S3、上报传感器检测装置存在误报，站台门间隙不存在障碍物，提示工作人员及时处理误报情况，通知列车可驶离站点；

S4、计算检测出障碍物信息的两两传感器检测装置的可信度乘积，并判断计算出的可信度乘积是否均小于阈值m，若否，执行S5，若是，执行S6；

S5、上报站台门间隙存在障碍物并具体显示站台门位置，控制断开列车安全回路，提示工作人员及时处理障碍物；

S6、对检测出障碍物信息的传感器检测装置进行可信度调节，再根据新的可信度重新计算可信度乘积，判断新的可信度乘积与阈值m大小，当新的可信度乘积均小于阈值m时，执行S3，反之，执行S5。

进一步的，所述S6中对检测出障碍物信息的传感器检测装置进行可信度调节，具体包括，

针对第一传感器检测装置，结合设置于站台上的第四传感器，调整第一传感器检测装置的可信度值；

针对第二传感器检测装置，结合设置于站台上的第五传感器和第六传感器的检测值，调整第二传感器检测装置的可信度值；

针对第三传感器检测装置，结合设置于站台上的第五传感器和第七传感器的检测值，调整第三传感器检测装置的可信度值。

进一步的，所述第一传感器检测装置为3D激光扫描传感器、第二传感器检测装置为图像传感器、第三传感器检测装置为激光对射传感器。

进一步的，所述阈值m为0.7，所述3D激光扫描传感器的可信度值为0.9、图像传感器的可信度值为0.8、激光对射传感器的可信度值为0.7。