[发明专利]基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统及方法

权利要求书

1.一种基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统，其特征在于，包括：

车辆认证系统，通过即定的通信协议与AGV进行通信并确认AGV信息；

Kubernetes集群负载均衡调度管理器，内部部署AGV的控制镜像和调度镜像，根据车辆认证系统确认的AGV信息拉取对应的控制镜像和调度镜像，由控制镜像生成控制容器，由调度镜像生成调度容器；

服务器集群，包括调度服务器集群和控制服务器集群，根据调度策略为AGV部署相应的调度容器和控制容器，同一调度区域内同一导航类别仅生成一个调度容器，一个控制容器对应一个AGV，控制容器和调度容器分别与AGV进行通信，控制容器与调度容器通信；服务器集群的同一节点内部署多个Docker容器，调度服务器和控制服务器相互隔离，不进行交叉部署，同一节点或同一集群内的Docker对象相互隔离，互不干扰，单独进行AGV控制或调度工作；

文件服务器，为控制服务器集群节点和调度服务器集群节点内的调度容器和控制容器提供所需的文件信息；

数据库服务器，为控制服务器集群节点和调度服务器集群节点内的调度容器和控制容器提供调度信息和控制信息。

2.根据权利要求1所述的基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统，其特征在于，还包括缓存服务器，用于存储调度容器生成的调度信息。

3.一种基于微服务的多种类集群AGV导航调度方法，其特征在于，具体为：

S1、AGV向车辆认证系统发送认证信息及调度相关信息，由车辆认证系统进行确认；车辆认证系统在与每个AGV建立通信后，均通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器建立AGV对应的控制容器，如果AGV所属调度区域没有建立调度容器，则通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器建立AGV所属调度区域的调度容器，如果AGV所属调度区域建立了调度容器，则会将AGV所属调度区域的调度容器地址直接传递至相应的控制容器；

S2、Kubernetes集群负载均衡调度管理器根据车辆认证系统确认的AGV信息拉取相应的控制镜像和调度镜像，根据既定的调度策略随机在符合要求的服务器集群的节点内进行部署运行，并把所需的控制调度系统所需的参数及地图文件信息分别传入控制容器和调度容器内部；

S3、将控制、调度AGV所需的参数及地图文件传入控制容器和调度容器，对AGV进行调度和控制。

4.根据权利要求3所述的基于微服务的多种类集群AGV导航调度方法，其特征在于，AGV把采集并预处理后的传感器数据通过传输协议上报控制服务器集群节点中的相应控制容器。

5.根据权利要求3所述的基于微服务的多种类集群AGV导航调度方法，其特征在于，调度容器生成调度信息后发送给相应AGV的控制容器。

6.根据权利要求3所述的基于微服务的多种类集群AGV导航调度方法，其特征在于，调度服务器集群节点内的调度容器通过TCP/IP协议与控制服务器集群节点内的单个或多个控制容器进行通信。

7.根据权利要求3所述的基于微服务的多种类集群AGV导航调度方法，其特征在于，AGV关闭后，会向车辆认证系统发送自动控制结束请求，车辆认证系统会通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器在等待一定时间后关闭AGV所属的控制容器，收回服务器硬件资源，以供其它AGV使用。

8.根据权利要求3所述的基于微服务的多种类集群AGV导航调度方法，其特征在于，车辆认证系统在某一调度区域内最后一台AGV退出控制之后，通知Kubernetes集群负载均衡调度管理器在延时一段时间后关闭所属调度区域的调度容器，调度容器会通知缓存服务器释放所属缓存资源，收回服务器硬件资源，以供其它调度区域使用。