[发明专利]基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统及方法

说明书

本发明涉及智能AGV的导航调度技术领域；具体涉及一种基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统及方法，上述系统包括：车辆认证系统，与AGV进行通信并确认AGV信息；Kubernetes集群负载均衡调度管理器，内部部署AGV的控制镜像和调度镜像，根据车辆认证系统确认的AGV信息拉取对应的控制镜像和调度镜像；服务器集群，包括调度服务器集群和控制服务器集群，根据调度策略为AGV部署相应的调度容器和控制容器；文件服务器，为调度容器和控制容器提供所需的文件信息；数据库服务器，为调度容器和控制容器提供调度信息和控制信息。本发明可实现资源动态高复用，节约控制硬件成本，方便对AGV集群进行统一运维和管理。

技术领域

本发明涉及智能AGV的导航调度技术领域；具体涉及一种基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统及方法。

背景技术

随着产业升级，无人搬运物流解决方案因其成本低、效率高、工作时间长、柔性配给、细粒度管理等优势获得了市场青睐。这一方案中的重要载体自动导引运输车(AGV)得到了大范围的应用。未来，在工厂的仓储物流、产线配给等关键环节，对AGV的需求将会大增，促使AGV产业与智能制造相融合。

AGV导航方式包括电磁导航、磁条导航、磁钉导航、色带导航、二维码导航、激光导航、视觉导航等方式。工厂根据自己的产线特点、产品要求、规划方案选择其中一种或多种导航方式的AGV。目前，AGV大都采用车载主控器负责本机的定位、导航、规划、动作、控制和调度等功能算法的运算，算力和资源的消耗往往不及车载主控器潜力的70％，特别在AGV无作业状态时，更是造成车载主控器的算力和资源全部隐形浪费，无形之中增加了成本消耗。由于车载主控器体积小、无法动态扩展硬件资源，当不满足算力和资源要求时，往往需要重新整机再次采购，特别对于已经投产使用的AGV进行升级改造时，无疑造成巨大的成本开销。每台AGV都需要工作人员手动配置运行环境和部署车载控制软件，造成运维成本大，效率低下，且无法实时通过远程监控车载主控器的内部运行状态和远程升级部署。对于多种类AGV，更是无法做到统一运维和管理。因此传统解决方案只限于单一种类、小批量的AGV部署，对于多种类、区域集群分布的AGV往往无能为力，远远不能满足行业对AGV未来的发展要求。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统及方法，可实现资源动态高复用，节约控制硬件成本，方便对AGV集群进行统一运维和管理。

本发明所述基于微服务的多种类集群AGV导航调度系统，包括：

车辆认证系统，通过即定的通信协议与AGV进行通信并确认AGV信息；

Kubernetes集群负载均衡调度管理器，内部部署AGV的控制镜像和调度镜像，根据车辆认证系统确认的AGV信息拉取对应的控制镜像和调度镜像，由控制镜像生成控制容器，由调度镜像生成调度容器；

服务器集群，包括调度服务器集群和控制服务器集群，根据调度策略为AGV部署相应的调度容器和控制容器，同一调度区域内同一导航类别仅生成一个调度容器，一个控制容器对应一个AGV，控制容器和调度容器分别与AGV进行通信，控制容器与调度容器通信；

文件服务器，为控制服务器集群节点和调度服务器集群节点内的调度容器和控制容器提供所需的文件信息；

数据库服务器，为控制服务器集群节点和调度服务器集群节点内的调度容器和控制容器提供调度信息和控制信息。