[发明专利]夹手的控制方法、设备及系统

权利要求书

1.一种夹手的控制方法，应用于第一控制装置，其特征在于，包括以下步骤：

接收用于启动指定流水线的流水线启动指令；

响应于所述流水线启动指令，获取夹手流水线列表，所述夹手流水线列表内存储有需要使用夹手的流水线信息；

基于所述夹手流水线列表，判断所述指定流水线是否为需要使用夹手的流水线；

如果所述指定流水线为需要使用夹手的流水线，则发送切换指令至所述夹手切换模块，以将所述夹手的连接由与第二控制装置切换到第一控制装置上。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

按照预定义规则，检测所述夹手是否处于可用状态；

如果所述夹手处于可用状态，则将所述指定流水线与夹手建立连接，启动所述指定流水线。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预定义规则包括预设时间长度；以及，所述方法还包括：

按照所述预设时间长度，检测所述夹手的可用状态标识；

如果所述可用状态标识不匹配预设标识，则确定所述夹手处于可用状态；

如果所述可用状态标识匹配预设标识，则确定所述夹手处于使用状态。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预定义规则包括预设时间长度和预设检测次数；以及，所述方法还包括：

按照所述预设时间长度，循环检测所述夹手的可用状态标识；

统计检测所述夹手的可用状态标识时的循环次数；

如果所述循环次数超过所述预设检测次数时未检测到夹手的可用状态标识，则确定所述夹手处于可用状态。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述指定流水线为不需要使用夹手的流水线，则保持所述夹手与所述第二控制装置的连接。

6.一种夹手的控制设备，其特征在于，包括：

夹手，所述夹手被配置为可夹持流水线物品；

夹手切换模块，所述夹手切换模块被配置为实现所述夹手在第一控制装置和第二控制装置之间的切换；

第二控制装置，所述第二控制装置被配置为与所述夹手连接；

第一控制装置，所述第一控制装置被配置为接收用于启动指定流水线的流水线启动指令；

所述第一控制装置响应于所述流水线启动指令，获取夹手流水线列表，所述夹手流水线列表内存储有需要使用夹手的流水线信息；

所述第一控制装置基于所述夹手流水线列表，判断所述指定流水线是否为需要使用夹手的流水线；

如果所述指定流水线为需要使用夹手的流水线，所述第一控制装置则发送切换指令至所述夹手切换模块，以将所述夹手的连接由与所述第二控制装置切换到第一控制装置上。

7.一种夹手夹手的控制系统，其特征在于，所述控制系统包含若干夹手和控制设备，所述控制设备包括处理器、机器可读存储介质和网络接口，所述机器可读存储介质、所述网络接口以及所述处理器之间通过总线系统相连，所述网络接口用于与至少一个夹手通信连接，所述机器可读存储介质用于存储程序、指令或代码，所述处理器用于执行所述机器可读存储介质中的程序、指令或代码，以执行权利要求1-5中任意一项的夹手的控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，用于存储指令/可执行代码，当所述指令/可执行代码被电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备实现权利要求1-5中任一项所述的方法。