[发明专利]夹手的控制方法、设备及系统

说明书

本发明公开实施例提供一种夹手的控制方法、装置及系统，所述方法包括：接收用于启动指定流水线的流水线启动指令；响应于所述流水线启动指令，获取夹手流水线列表，所述夹手流水线列表内存储有需要使用夹手的流水线信息；基于所述夹手流水线列表，判断所述指定流水线是否为需要使用夹手的流水线；如果所述指定流水线为需要使用夹手的流水线，则发送切换指令至所述夹手切换模块，以将所述夹手的连接由与所述第二控制装置切换到第一控制装置上。可见，本发明实现夹手跟随启动的流水线进行实时切换，以使不同流水线对夹手进行灵活调用，进而保证夹手能够在不同的流水线之间协调切换。

技术领域

本公开涉及夹手技术领域，具体而言，涉及一种夹手的控制方法、设备及系统。

背景技术

随着机械化流水线生产技术的大力发展，机械臂和夹手在流水线生产中的应用越来越多，一般情况下，通常为流水线安排固定数量的夹手以完成多种不同步骤的工作。如果要扩大生产，则需要安置更多的夹手，难以控制成本。

为此，现有技术中产生了通过遥控的方式控制夹手进行工作的方式，这样就可以让夹手完成不同步骤的工作，但这样的控制方式通常按照一一对应的方式进行配置，缺乏灵活性，使得用户的体验不佳。

发明内容

为了至少克服现有技术中的上述不足，本公开的目的在于提供一种夹手的控制方法、设备及系统。

第一方面，本公开提供一种夹手的控制方法，应用于第一控制装置，包括以下步骤：

接收用于启动指定流水线的流水线启动指令；

响应于所述流水线启动指令，获取夹手流水线列表，所述夹手流水线列表内存储有需要使用夹手的流水线信息；

基于所述夹手流水线列表，判断所述指定流水线是否为需要使用夹手的流水线；

如果所述指定流水线为需要使用夹手的流水线，则发送切换指令至所述夹手切换模块，以将所述夹手的连接由与所述第二控制装置切换到第一控制装置上。

第二方面，本公开提供一种夹手的控制设备，包括：

夹手，所述夹手被配置为可夹持流水线物品；

夹手切换模块，所述夹手切换模块被配置为实现所述夹手在第一控制装置和第二控制装置之间的切换；

第二控制装置，所述第二控制装置被配置为与所述夹手连接；

第一控制装置，所述第一控制装置被配置为接收用于启动指定流水线的流水线启动指令；

所述第一控制装置响应于所述流水线启动指令，获取夹手流水线列表，所述夹手流水线列表内存储有需要使用夹手的流水线信息；

所述第一控制装置基于所述夹手流水线列表，判断所述指定流水线是否为需要使用夹手的流水线；

如果所述指定流水线为需要使用夹手的流水线，所述第一控制装置则发送切换指令至所述夹手切换模块，以将所述夹手的连接由与所述第二控制装置切换到第一控制装置上。

第三方面，本公开实施例还提供一种夹手夹手的控制系统，所述控制系统包含若干夹手和控制设备，所述控制设备包括处理器、机器可读存储介质和网络接口，所述机器可读存储介质、所述网络接口以及所述处理器之间通过总线系统相连，所述网络接口用于与至少一个夹手通信连接，所述机器可读存储介质用于存储程序、指令或代码，所述处理器用于执行所述机器可读存储介质中的程序、指令或代码，以执行第一方面或者第一方面中任意一个可能的设计中的夹手的控制方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其被执行时，使得计算机执行上述第一方面或者第一方面中任意一个可能的设计中的夹手的控制方法。