[发明专利]移动机器人及其的控制方法、装置和计算机可读介质

权利要求书

1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取所述移动机器人所处室内环境的目标地图；

对所述目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果；

根据所述几何图谱提取结果划分所述移动机器人所处室内环境内的清洁区域，得到多个子清洁区域；

根据所述目标地图的轮廓信息确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量；

根据所述障碍物数量确定每个所述子清洁区域的区域类型，并根据所述区域类型确定清洁策略，以根据所述清洁策略对所述移动机器人所处室内环境执行清洗操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果，包括：

提取所述目标地图的轮廓信息；

对所述目标地图的轮廓信息进行几何图谱提取，得到所述几何图谱提取结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标地图的轮廓信息进行几何图谱提取，得到所述几何图谱提取结果，包括：

对所述轮廓信息中轮廓点云的几何信息进行重构，以提取直线段和/或角度信息，并根据所述直线段和/或角度信息生成目标几何图形，得到所述几何图谱提取结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域类型包括：复杂清扫区域和/或简单清扫区域；

所述根据所述目标地图的轮廓信息确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量，包括：根据所述轮廓信息中所包含的轮廓点云在每个所述子清洁区域中的分布数量，确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量；

所述根据所述障碍物数量确定每个所述子清洁区域的区域类型，包括：

若所述子清洁区域内障碍物的数量大于或者等于预设阈值，则确定所述子清洁区域的区域类型为所述复杂清扫区域；

若所述子清洁区域内障碍物的数量小于所述预设阈值，则确定所述子清洁区域的区域类型为所述简单清扫区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域类型确定清洁策略，包括：

控制所述移动机器人清扫所述简单清扫区域；

在对所述简单清扫区域清扫结束之后，控制所述移动机器人清扫所述复杂清扫区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在对所述子清洁区域进行清扫过程中，控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域内的局部复杂清扫区域；

在对所述局部复杂清扫区域清扫结束之后，控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域中的剩余待清扫区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述复杂清扫区域和所述简单清扫区域之间是否存在连通区域；

若存在所述连通区域，则在控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域中的剩余待清扫区域之后，控制所述移动机器人对所述连通区域进行清扫。

8.一种移动机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取所述移动机器人所处室内环境的目标地图；

提取单元，用于对所述目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果；

划分单元，用于根据所述几何图谱提取结果划分所述移动机器人所处室内环境内的清洁区域，得到多个子清洁区域；

第一确定单元，用于根据所述目标地图的轮廓信息确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量；

第二确定单元，用于根据所述障碍物数量确定每个所述子清洁区域的区域类型，并根据所述区域类型确定清洁策略，以根据所述清洁策略对所述移动机器人所处室内环境执行清洗操作。

9.一种移动机器人，其特征在于，包括：移动机器人本体，上位机导航控制器，传感器；所述上位机 导航控制器用于执行计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。