[发明专利]移动机器人及其的控制方法、装置和计算机可读介质

说明书

本申请提出了一种移动机器人及其的控制方法、装置和计算机可读介质，属于机器人控制的技术领域，该方法包括：获取移动机器人所处室内环境的目标地图；对目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果；根据几何图谱提取结果划分移动机器人所处室内环境内的清洁区域，得到多个子清洁区域；根据目标地图的轮廓信息确定每个子清洁区域内的障碍物数量；根据障碍物数量确定每个子清洁区域的区域类型，并根据区域类型确定清洁策略，以根据清洁策略对所述移动机器人所处室内环境执行清洗操作。本申请能够提升移动机器人的清洁效率。

技术领域

本申请属于机器人控制的技术领域，具体涉及移动机器人及其的控制方法、装置和计算机可读介质。

背景技术

目前家用清洁机器人常见的清扫策略是根据建图模块建立的地图，按建图区域累加清扫，当完成首次清扫任务后，获得了完整的家庭地图。基于所建的地图进行房间区域划分，一般以门或者房间属性等特征条件进行划分，然后控制清洁清洁机器人按房间逐一清扫。这种清扫方式忽略了一个清扫效率的需求，因为每个家庭户型都不一致，当需要进行快速清扫时，按照现有的清洁策略不能发挥清洁机器人的高效快捷的特点。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供移动机器人及其的控制方法、装置和计算机可读介质，能够提升移动机器人的清洁效率。

为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种移动机器人控制方法，包括：获取所述移动机器人所处室内环境的目标地图；对所述目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果；根据所述几何图谱提取结果划分所述移动机器人所处室内环境内的清洁区域，得到多个子清洁区域；根据所述目标地图的轮廓信息确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量；根据所述障碍物数量确定每个所述子清洁区域的区域类型，并根据所述区域类型确定清洁策略，以根据所述清洁策略对所述移动机器人所处室内环境执行清洗操作。

进一步地，所述对所述目标地图进行几何图谱提取，得到几何图谱提取结果，包括：提取所述目标地图的轮廓信息；对所述目标地图的轮廓信息进行几何图谱提取，得到所述几何图谱提取结果。

进一步地，所述对所述目标地图的轮廓信息进行几何图谱提取，得到所述几何图谱提取结果，包括：对所述轮廓信息中轮廓点云的几何信息进行重构，以提取直线段和/或角度信息，并根据所述直线段和/或角度信息生成目标几何图形，得到所述几何图谱提取结果。

进一步地，所述区域类型包括：复杂清扫区域和/或简单清扫区域；所述根据所述目标地图的轮廓信息确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量，包括：根据所述轮廓信息中所包含的轮廓点云在每个所述子清洁区域中的分布数量，确定每个所述子清洁区域内的障碍物数量；所述根据所述障碍物数量确定每个所述子清洁区域的区域类型，包括：若所述子清洁区域内障碍物的数量大于或者等于预设阈值，则确定所述子清洁区域的区域类型为所述复杂清扫区域；若所述子清洁区域内障碍物的数量小于所述预设阈值，则确定所述子清洁区域的区域类型为所述简单清扫区域。

进一步地，所述根据所述区域类型确定清洁策略，包括：控制所述移动机器人清扫所述简单清扫区域；在对所述简单清扫区域清扫结束之后，控制所述移动机器人清扫所述复杂清扫区域。

进一步地，所述方法还包括：在对所述子清洁区域进行清扫过程中，控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域内的局部复杂清扫区域；在对所述局部复杂清扫区域清扫结束之后，控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域中的剩余待清扫区域。

进一步地，所述方法还包括：判断所述复杂清扫区域和所述简单清扫区域之间是否存在连通区域；若存在所述连通区域，则在控制所述移动机器人清扫所述子清洁区域中的剩余待清扫区域之后，控制所述移动机器人对所述连通区域进行清扫。