[发明专利]一种绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台及巡检方法

权利要求书

1.一种绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台，其特征在于：包括顺次布设的若干组立柱组，每组立柱组包括相对布设的两根立柱，在若干组立柱组的顶部安装平行导轨组，平行导轨组内匹配连接运动平台；

还包括安装在立柱组上的轮组，第一绳索顺时针顺次穿设轮组、运动平台，第二绳索逆时针顺次穿设轮组、运动平台，在位于端部的立柱组上安装绳索驱动装置，启动绳索驱动装置，第一绳索、第二绳索的配合移动实现运动平台在平行轨道组内的移动。

2.根据权利要求1所述的绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台，其特征在于：

绳索驱动装置包括第一绳索滚筒、第二绳索滚筒，同时第一绳索滚筒、第二绳索滚筒由下至上安装在位于端部的两根立柱之间，第一绳索滚筒上套设第一大齿轮，第二绳索滚筒上套设第二大齿轮，第一大齿轮与第二大齿轮之间安装小齿轮，且小齿轮同时与第一大齿轮、第二大齿轮啮合；小齿轮插设在电机的电机轴上。

3.根据权利要求2所述的绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台，其特征在于：

前述的轮组包括首天轮、尾天轮、若干上托轮、若干下托轮以及张紧轮，每组相对布设的立柱顶部之间安装上托轮，每组相对布设的立柱靠近底端的位置之间安装下托轮，平行导轨组的两端分别安装首天轮、尾天轮，在位于另一个端部的立柱组上安装张紧轮，且张紧轮位于尾天轮下方；

第一绳索顺次穿过第一绳索滚筒、张紧轮、尾天轮、运动平台，第二绳索顺次穿过首天轮、运动平台，且第一绳索、第二绳索在穿设过程中还通过上托轮、下托轮形成支撑。

4.根据权利要求3所述的绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台，其特征在于：

平行导轨组包括相对布设的两根平行导轨；

运动平台包括平台本体，在平台本体的底面四个角处分别安装角形构件，每个角形构件通过柔顺钢片与导向轮连接，导向轮匹配连接在相邻的平行导轨内；

平台本体的底面靠近四个角处还安装支撑轮，在相对布设的两个支撑轮之间通过连接杆连接，连接杆与平行导轨垂直布设，同时在连接杆上分别套设绳索连接环，第二绳索通过靠近首天轮的绳索连接环与平台本体连接，第一绳索通过靠近尾天轮的绳索连接环与平台本体连接。

5.根据权利要求4所述的绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台，其特征在于：前述的柔顺钢片呈U型设置，其开口端通过销轴与相邻导向轮的转轴连接。

6.根据权利要求3所述的绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台，其特征在于：在位于另一个端部的立柱组内的两个立柱上分别开设竖直槽孔，张紧轮通过转轴连接在竖直槽孔内，且张紧轮可以在竖直槽孔内进行上下移动。

7.根据权利要求3所述的绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台，其特征在于：首天轮、尾天轮、若干上托轮、若干下托轮以及张紧轮均通过轴承与转动轴连接，转轴通过螺栓与立柱组实现连接；

第一绳索滚筒的转轴通过第一轴承座与立柱组连接，第二绳索滚筒的转轴通过第二轴承座与立柱组连接。

8.基于上述任意权利要求所述的绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台的巡检方法，其特征在于：使用时，选取待巡检位置后，启动电机，电机轴转动带动小齿轮运转，第一大齿轮、第二大齿轮同时与小齿轮啮合，小齿轮运转带动第一大齿轮、第二大齿轮进行方向相反、转速相同的转动，此时第一大齿轮带动第一绳索滚筒转动，第二大齿轮带动第二绳索滚筒转动，第一绳索滚筒、第二绳索滚筒同样进行反向转动，第一绳索滚筒带动第一绳索移动，第二绳索滚筒带动第二绳索移动，最终带动平台本体在平行导轨组内的移动，到达待巡检位置。