[发明专利]一种绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台及巡检方法

说明书

本发明涉及一种绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台及巡检方法，平台包括顺次布设的若干组立柱组，每组立柱组包括相对布设的两根立柱，在若干组立柱组的顶部安装平行导轨组，平行导轨组内匹配连接运动平台；还包括安装在立柱组上的轮组，第一绳索顺时针顺次穿设轮组、运动平台，第二绳索逆时针顺次穿设轮组、运动平台，在位于端部的立柱组上安装绳索驱动装置，启动绳索驱动装置，第一绳索、第二绳索的配合移动实现运动平台在平行轨道组内的移动；本发明具有结构简单、成本低、承载能力大、运行精度高、稳定性好以及适应性强等优点。

技术领域

本发明涉及一种绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台及巡检方法，适用于工业生产线的智能化机器人巡检场合，属于工业自动化及机械工程领域。

背景技术

本发明涉及一种绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台及巡检方法，适用于工业生产线的智能化机器人巡检场合，属于工业自动化及机械工程领域。

尤其是在新疆的煤矿区域存在路况复杂、粉尘大、日夜温差显著以及霜冻的情况，煤矿皮带输送机作为煤矿开采的重要设备之一，其经常出现皮带断裂、皮带跑偏、托辊卡死、螺栓松动以及运载物自燃等故障或事故，对生产企事业单位的经济效益以及工作人员的生命构成了极大威胁，因此亟需一种可以代替人工巡检的设备出现。

发明内容

本发明提供一种绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台及巡检方法，具有结构简单、成本低、承载能力大、运行精度高、稳定性好以及适应性强等优点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台，包括顺次布设的若干组立柱组，每组立柱组包括相对布设的两根立柱，在若干组立柱组的顶部安装平行导轨组，平行导轨组内匹配连接运动平台；

还包括安装在立柱组上的轮组，第一绳索顺时针顺次穿设轮组、运动平台，第二绳索逆时针顺次穿设轮组、运动平台，在位于端部的立柱组上安装绳索驱动装置，启动绳索驱动装置，第一绳索、第二绳索的配合移动实现运动平台在平行轨道组内的移动；

作为本发明的进一步优选，

绳索驱动装置包括第一绳索滚筒、第二绳索滚筒，同时第一绳索滚筒、第二绳索滚筒由下至上安装在位于端部的两根立柱之间，第一绳索滚筒上套设第一大齿轮，第二绳索滚筒上套设第二大齿轮，第一大齿轮与第二大齿轮之间安装小齿轮，且小齿轮同时与第一大齿轮、第二大齿轮啮合；小齿轮插设在电机的电机轴上；

作为本发明的进一步优选，

前述的轮组包括首天轮、尾天轮、若干上托轮、若干下托轮以及张紧轮，每组相对布设的立柱顶部之间安装上托轮，每组相对布设的立柱靠近底端的位置之间安装下托轮，平行导轨组的两端分别安装首天轮、尾天轮，在位于另一个端部的立柱组上安装张紧轮，且张紧轮位于尾天轮下方；

第一绳索顺次穿过第一绳索滚筒、张紧轮、尾天轮、运动平台，第二绳索顺次穿过首天轮、运动平台，且第一绳索、第二绳索在穿设过程中还通过上托轮、下托轮形成支撑；

作为本发明的进一步优选，

平行导轨组包括相对布设的两根平行导轨；

运动平台包括平台本体，在平台本体的底面四个角处分别安装角形构件，每个角形构件通过柔顺钢片与导向轮连接，导向轮匹配连接在相邻的平行导轨内；

平台本体的底面靠近四个角处还安装支撑轮，在相对布设的两个支撑轮之间通过连接杆连接，连接杆与平行导轨垂直布设，同时在连接杆上分别套设绳索连接环，第二绳索通过靠近首天轮的绳索连接环与平台本体连接，第一绳索通过靠近尾天轮的绳索连接环与平台本体连接；

作为本发明的进一步优选，