[发明专利]一种清洁设备工作地面的检测方法与清洁设备

权利要求书

1.一种清洁设备工作地面的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：

向工作地面发射毫米波；

接收自工作地面反射回的毫米波回波并得到回波信息；

根据所述回波信息判定工作地面的地面类型；

根据所述地面类型控制所述清洁设备以预设方式运行。

2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述清洁设备设有用于发射毫米波的毫米波装置，所述毫米波装置在发射范围内发射毫米波，所述发射范围与工作地面之间存在目标检测区域，所述向工作地面发射毫米波，包括：

向所述目标检测区域内发射毫米波；

所述接收自工作地面反射回的毫米波回波并得到回波信息，包括：

接收自所述目标检测区域内所有目标点反射回的毫米波回波并得到回波信息。

3.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述地面类型包括相对平滑地面与相对粗糙地面，所述回波信息包括回波强度，所述根据所述回波信息判定工作地面的地面类型，包括：

判断所述回波强度与预设强度阈值的大小；

当所述回波强度小于所述预设强度阈值时，判定所述地面类型为所述相对平滑地面；

当所述回波强度大于所述预设强度阈值时，判定所述地面类型为所述相对粗糙地面；

所述根据所述地面类型控制所述清洁设备以预设方式运行，包括：

当所述地面类型为所述相对平滑地面时，控制所述清洁设备以第一清扫力度清扫工作地面；

当所述地面类型为所述相对粗糙地面时，控制所述清洁设备以第二清扫力度清扫工作地面。

4.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述地面类型还包括可跨越坑洞与不可跨越坑洞，所述回波信息包括回波相位，所述根据所述回波信息判定工作地面的地面类型，包括：

根据所述回波相位确定工作地面的深度变化值；

判断所述深度变化值与所述深度变化阈值的大小；

当所述深度变化值小于深度变化阈值时，判定所述地面类型为所述可跨越坑洞；

当所述深度变化值大于深度变化阈值时，判定所述地面类型为所述不可跨越坑洞；

所述根据所述地面类型控制所述清洁设备以预设方式运行，包括：

当所述地面类型为所述可跨越坑洞时，控制所述清洁设备跨越所述可跨越坑洞；

当所述地面类型为所述不可跨越坑洞时，控制所述清洁设备绕过所述不可跨越坑洞。

5.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述地面类型还包括可跨越障碍物与不可跨越障碍物，所述回波信息包括回波相位，所述根据所述回波信息判定工作地面的地面类型，包括：

根据所述回波相位确定工作地面的高度变化值；

判断所述高度变化值与高度变化阈值的大小；

当所述高度变化值大于高度变化阈值时，判定所述地面类型为所述不可跨越障碍物；

当所述高度变化值小于高度变化值时，判定所述地面类型为所述可跨越障碍物；

所述根据所述地面类型控制所述清洁设备以预设方式运行，包括：

当所述地面类型为所述可跨越障碍物时，控制所述清洁设备跨越所述可跨越障碍物；

当所述地面类型为所述不可跨越障碍物时，控制所述清洁设备绕过所述不可跨越障碍物。

6.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述回波信息包括回波相位，所述地面类型还包括轻薄物遮盖地面与轻薄物遮盖坑洞，所述根据回波信息判定工作地面的地面类型，包括：

当接收到两组所述毫米波回波、且两组所述毫米波回波的所述回波相位的相位差不同时，则根据两组所述毫米波回波的所述回波相位确定工作地面的深度变化值；

判断所述深度变化值与深度变化阈值的大小；

当所述深度变化值小于所述深度变化阈值时，判定所述地面类型为轻薄物遮盖地面；

当所述深度变化值大于所述深度变化阈值时，判定所述地面类型为轻薄物遮盖坑洞；

所述根据所述地面类型控制所述清洁设备以预设方式运行，包括：

当所述地面类型为所述轻薄物遮盖地面时，控制所述清洁设备对所述轻薄物遮盖地面进行清理；

当所述地面类型为所述轻薄物遮盖坑洞时，控制所述清洁设备绕过所述轻薄物遮盖坑洞。