[发明专利]一种清洁设备工作地面的检测方法与清洁设备

说明书

本发明提供了一种清洁设备工作地面的检测方法，包括：向工作地面发射毫米波；接收自工作地面反射回的毫米波回波并得到回波信息；根据所述回波信息判定工作地面的地面类型；根据所述地面类型控制所述清洁设备以预设方式运行。本发明还提供了一种清洁设备。本发明通过向工作地面发射毫米波以确定地面类型，再根据地面类型控制清洁设备以对应的预设方式运行，相比传统的超声波、激光检测，由于毫米波对粉尘与雨雾等具有较强的穿透能力，并且不受光线的干扰，检测过程更为稳定，使得清洁设备能够适应户外的恶劣环境，以在户外自动清扫作业中对地面环境进行准确的预报，并在预设方式下进行针对性的清扫，保证清洁设备的安全运行与清扫过程的有效进行。

技术领域

本发明属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备工作地面的检测方法与清洁设备。

背景技术

随着社会的不断发展，机械化程度越来越高，以机械代替人力清洁的理念已深入人心。在这种理念之下，能够凭借一定的人工智能来自动完成清扫工作的扫地机器人应运而生。

扫地机器人一般应用于室内，而随着扫地机器人领域的不断发展，扫地机器人越来越智能化，具备越来越多的功能，能够适应更多更为复杂的工作环境，使其不再局限于在室内使用，也逐渐应用至环境更为复杂多变、更为耗费人力物力的户外环境中，这种扫地机器人一般被称为户外扫地机器人。

当户外扫地机器人在户外进行自动清扫作业的过程中，需要对行进途中的不同环境情况进行预先检测与识别，以便采取不同的清扫策略与路径规划。一般地，户外扫地机器人通过传统的传感器(如超声波传感器、激光传感器等)对户外环境进行检测。而传统的传感器由于技术限制，无法适应户外环境中存在的高粉尘、雨雾天气与强光照射反射等恶劣环境下的检测，导致检测过程不稳定、检测结果不准确，误报现象频发，不但影响户外扫地机器人的清扫过程，严重情况甚至导致自身的损坏。

发明内容

本发明实施例提供一种清洁设备工作地面的检测方法，旨在解决现有的清洁设备在户外进行自动清扫作业的过程中，使用传统传感器无法适应一些恶劣环境下的检测，导致检测过程不稳定、检测结果不准确的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种清洁设备工作地面的检测方法，该检测方法包括步骤：

向工作地面发射毫米波；

接收自工作地面反射回的毫米波回波并得到回波信息；

根据所述回波信息判定工作地面的地面类型；

根据所述地面类型控制所述清洁设备以预设方式运行。

本发明实施例还提供一种清洁设备，其包括：

第一发射模块，用于向工作地面发射毫米波；

第一接收模块，用于接收自工作地面反射回的毫米波回波并得到回波信息；

第一判定模块，用于根据所述回波信息判定工作地面的地面类型；

第一控制模块，用于根据所述地面类型控制所述清洁设备以预设方式运行。

本发明实施例的有益效果是，通过向清洁设备所工作的地面发射毫米波以确定地面类型，再根据地面类型控制清洁设备以对应的预设方式运行，相比于传统的超声波检测、激光检测等，由于毫米波对粉尘与雨雾等具有较强的穿透能力，并且不受光线的干扰，检测过程更为稳定，使得清洁设备能够适应户外的恶劣环境，以在户外自动清扫作业中对地面环境进行准确的预报，并在预设方式下进行有效的清扫，保证了清扫过程的有效进行，而且毫米波可由毫米波雷达发射产生，相比传统传感器，成本更为低廉。

附图说明

图1与图2是本发明实施例的清洁设备的场景示意图；

图3至图9是本发明实施例的清洁设备工作地面的检测方法的流程示意图；