[发明专利]障碍物规避路线的生成方法、装置、无人设备和存储介质

权利要求书

1.一种障碍物规避路线的生成方法，其特征在于，包括：

根据位于规划路线上的目标障碍物的边界信息，生成椭圆障碍边界，包括：

获取位于规划路线上的目标障碍物的边界信息；

根据所述边界信息，生成所述目标障碍物的最小外接矩形；

根据所述最小外接矩形以及单位安全距离，生成椭圆障碍边界的方程；

获取所述规划路线穿过所述椭圆障碍边界时形成的进出交点，并在所述椭圆障碍边界上，确定与所述进出交点对应的局部曲线段；

根据所述进出交点、所述规划路线和所述椭圆障碍边界，计算与进出交点分别匹配的切出角度；

根据所述进出交点、与进出交点分别匹配的切出角度以及所述局部曲线段，生成用于规避所述目标障碍物的规避路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小外接矩形以及单位安全距离，生成椭圆障碍边界的方程，包括：

将所述最小外接矩形的长度的二分之一作为长轴，将所述最小外接矩形的宽度的二分之一作为短轴，并获取所述最小外接矩形的中点坐标，以及所述最小外接矩形的长边的倾斜角度；

根据所述长轴、短轴、中点坐标以及倾斜角度，得到椭圆方程；

根据所述椭圆方程，以及单位安全距离，生成椭圆障碍边界的方程；

其中，所述最小外接矩形的中点坐标与所述椭圆障碍边界的中点坐标相同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述规划路线穿过所述椭圆障碍边界时形成的进出交点，包括：

获取所述规划路线的方程；

根据所述椭圆障碍边界的方程，以及所述规划路线的方程，计算所述椭圆障碍边界与所述规划路线之间的进出交点的交点坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定与所述进出交点对应的局部曲线段，包括：

将所述椭圆障碍边界上被进出交点分割形成的两条曲线段中较短的一条曲线段，作为与所述进出交点对应的局部曲线段。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述进出交点、所述规划路线和所述椭圆障碍边界，计算与进出交点分别匹配的切出角度，包括：

根据所述进出交点的交点坐标以及所述椭圆障碍边界的方程，计算得到所述进出交点对应的切线方程；

根据所述进出交点对应的切线方程以及所述规划路线的方程，计算与所述进出交点分别匹配的切出角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，生成用于规避所述目标障碍物的规避路线之后，还包括：

检测到无人设备沿所述规划路线行驶至进交点时，控制所述无人设备根据所述进交点匹配的切出角度调整行驶方向，并沿所述规避路线继续行驶；

检测到所述无人设备沿所述规避路线行驶至出交点时，控制所述无人设备根据所述出交点匹配的切出角度调整行驶方向，并沿所述规划路线继续行驶。

7.一种障碍物规避路线的生成装置，其特征在于，包括：

椭圆障碍边界生成模块，用于根据位于规划路线上的目标障碍物的边界信息，生成椭圆障碍边界；

局部曲线段确定模块，用于获取所述规划路线穿过所述椭圆障碍边界时形成的进出交点，并在所述椭圆障碍边界上，确定与所述进出交点对应的局部曲线段；

切出角度计算模块，用于根据所述进出交点、所述规划路线和所述椭圆障碍边界，计算与进出交点分别匹配的切出角度；

规避路线生成模块，用于根据所述进出交点、与进出交点分别匹配的切出角度以及所述局部曲线段，生成用于规避所述目标障碍物的规避路线；

所述椭圆障碍边界生成模块，包括：

边界信息获取单元，用于获取位于规划路线上的目标障碍物的边界信息；

最小外接矩形生成单元，用于根据所述边界信息，生成所述目标障碍物的最小外接矩形；

椭圆障碍边界生成单元，用于根据所述最小外接矩形以及单位安全距离，生成椭圆障碍边界的方程。