[发明专利]障碍物规避路线的生成方法、装置、无人设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种障碍物规避路线的生成方法、装置、无人设备和存储介质，该方法包括：根据位于规划路线上的目标障碍物的边界信息，生成椭圆障碍边界；获取所述规划路线穿过所述椭圆障碍边界时形成的进出交点，并在所述椭圆障碍边界上，确定与所述进出交点对应的局部曲线段；根据所述进出交点、所述规划路线和所述椭圆障碍边界，计算与进出交点分别匹配的切出角度；根据所述进出交点、与进出交点分别匹配的切出角度以及所述局部曲线段，生成用于规避所述目标障碍物的规避路线。使用本发明的技术方案，可以实现平滑的绕行障碍物，降低无人设备的能耗，增加无人设备的作业覆盖范围。

技术领域

本发明实施例涉及路径生成和自动控制技术，尤其涉及一种障碍物规避路线的生成方法、装置、无人设备和存储介质。

背景技术

农业现代化已经覆盖了农业生产的方方面面，在农作物的播种、补种、农药喷施、灌溉以及收割等各个阶段，都可以由无人机、无人车等无人设备自动实现。

无人设备在进行农业生产作业之前，需要预先确定作业路径，当无人设备的作业路径上存在障碍物时，为保障无人设备安全，需要对障碍物进行绕行。现有技术中，通常采用直线段绕行的方式，绕过障碍物。图1a提供了一种障碍物绕行路线的示意图，如图1a所示，现有技术中直线段的绕行路线，无人设备的拐弯次数较多，拐弯角度较大，增加了无人设备的能耗，增大了遗漏作业的面积。

发明内容

本发明实施例提供一种障碍物规避路线的生成方法、装置、无人设备和存储介质，以实现平滑绕行障碍物，降低无人设备能耗，增加无人设备作业覆盖范围。

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物规避路线的生成方法，该方法包括：

根据位于规划路线上的目标障碍物的边界信息，生成椭圆障碍边界；

获取所述规划路线穿过所述椭圆障碍边界时形成的进出交点，并在所述椭圆障碍边界上，确定与所述进出交点对应的局部曲线段；

根据所述进出交点、所述规划路线和所述椭圆障碍边界，计算与进出交点分别匹配的切出角度；

根据所述进出交点、与进出交点分别匹配的切出角度以及所述局部曲线段，生成用于规避所述目标障碍物的规避路线。

第二方面，本发明实施例还提供了一种障碍物规避路线的生成装置，该装置包括：

椭圆障碍边界生成模块，用于根据位于规划路线上的目标障碍物的边界信息，生成椭圆障碍边界；

局部曲线段确定模块，用于获取所述规划路线穿过所述椭圆障碍边界时形成的进出交点，并在所述椭圆障碍边界上，确定与所述进出交点对应的局部曲线段；

切出角度计算模块，用于根据所述进出交点、所述规划路线和所述椭圆障碍边界，计算与进出交点分别匹配的切出角度；

规避路线生成模块，用于根据所述进出交点、与进出交点分别匹配的切出角度以及所述局部曲线段，生成用于规避所述目标障碍物的规避路线。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的障碍物规避路线的生成方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例中任一所述的障碍物规避路线的生成方法。