[发明专利]一种基于无人机的智能自动巡检系统

权利要求书

1.一种基于无人机的智能自动巡检系统，其特征在于，所述系统包括：硬件平台、计算平台以及展示平台；

所述硬件平台包括：

无人机平台，用于进行航点飞行；

云台相机，用于采集图像数据；

AI智能控制盒，用于进行巡检测算和控制云台相机；

RTK定位系统，用于定位所述无人机平台；

所述计算平台包括：

定位引擎，用于测算定位无人机平台与特征目标的方向和角度；

识别引擎，用于通过图像识别确定并锁定特征目标，锁定特征目标后，利用无人机平台携带的云台相机对特征目标进行拍照或视频录制，获取被巡检设备的影像数据，之后基于智能图像识别技术，针对所述影像数据，利用深度学习卷积神经网络，自动批量对上述影像数据进行自动缺陷隐患识别，自动缺陷标注及信息录入、手动缺陷诊断及信息录入以及输出缺陷报告；

云台控制引擎，用于利用图形图像库，以交互算法计算的方式进行精细化拍摄；

所述展示平台包括：

数据监视界面，用于实时展示采集的无人机定位数据和图像数据，帮助工作人员实时监控巡检状况；

数据结果展示界面，用于实时展示特征目标的缺陷识别数据计算结果和可视化结果。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，巡检测算包括：加载被巡检设备三维地图，建立航线画板；建立被巡检设备俯视图画板坐标系，并确定航点(X，Y)的水平经纬度位置以及该航点所在位置云台相机镜头朝向；再确定航点高度信息H；给确定了三维位置信息的航点进行任务属性配置得到航线数据；最后将得到的航线数据导入地图并生成无人机三维飞行航线加载进入无人机平台的无人机飞控系统中。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，控制云台相机包括：利用图像识别技术自主识别出电力设备中需要进行精细检视相关区域，利用图像控制算法控制无人机平台将云台相机对准上述区域，控制云台相机指向目标并进行目标识别工作，自动调整焦距放大该区域，同时始终锁定目标处于画幅中央，以此进行详细巡视和有针对性的诊断故障。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，测算定位无人机平台与特征目标的方向和角度包括：利用航点的水平经纬度位置、该航点所在位置云台相机镜头朝向，以及航点高度信息，测算定位无人机平台与特征目标的方向和角度。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，利用图形图像库，以交互算法计算的方式进行精细化拍摄包括：对被巡检设备本体精细化巡检的拍照点进行自动化精准选定，形成平滑连接各拍照点的飞行航迹；根据杆塔关键特征的空间参数，推算并规划好每个拍照点无人机平台位置和朝向、云台相机角度，并上传至无人机飞控系统中。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述AI智能控制盒中包含激光定位装置，激光定位装置采用激光雷达自动定位技术来实现测算及定位。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述图像数据包括：红外图像和可见光高清图像。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述特征目标包括：绝缘子、输电杆塔以及导线。