[发明专利]碰撞预警方法、设备、存储介质及装置

权利要求书

1.一种碰撞预警方法，其特征在于，所述碰撞预警方法包括以下步骤：

获取安装于当前车辆上的预设摄像头的参数信息；

根据所述预设摄像头的参数信息建立测距坐标系；

获取所述预设摄像头采集的目标车辆的图像信息，根据所述图像信息得到所述目标车辆预设参考点在所述测距坐标系中的目标图像坐标；

根据所述目标图像坐标得到与所述目标车辆之间的距离；

在所述距离达到预警阈值时，进行预警提示。

2.如权利要求1所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述预设摄像头的参数信息建立测距坐标系，包括：

获取所述预设摄像头的摄像头光心位置；

将所述摄像头光心位置作为坐标轴的原点，将世界坐标系的水平方向作为水平坐标轴z轴，将与所述水平坐标轴z轴垂直向下方向作为垂直方向y轴；

根据所述坐标轴的原点、水平坐标轴z轴以及垂直方向y轴建立测距坐标系。

3.如权利要求1所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述预设参考点包括所述目标车辆位于底部的参考点；

所述获取所述预设摄像头采集的目标车辆的图像信息，根据所述图像信息得到所述目标车辆预设参考点在所述测距坐标系中的目标图像坐标，包括：

获取所述预设摄像头采集的目标车辆的图像信息，根据所述图像信息得到所述目标车辆位于底部的参考点在所述测距坐标系中的底部坐标；

获取所述预设摄像头的俯仰角；

根据所述底部坐标、所述预设摄像头的俯仰角以及预设摄像头内参矩阵得到所述目标车辆底部的参考点在所述测距坐标系中的底部参考点的图像坐标；

根据所述底部参考点的图像坐标得到目标图像坐标。

4.如权利要求3所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述底部坐标、所述预设摄像头的俯仰角以及预设摄像头内参矩阵得到所述目标车辆底部的参考点在所述测距坐标系中的底部参考点的图像坐标之前，所述方法还包括：

获取所述预设摄像头的参数信息中的预设摄像头焦距、第一主点偏移和第二主点偏移；

根据所述预设摄像头焦距、第一主点偏移和第二主点偏移得到预设摄像头内参矩阵。

5.如权利要求3所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述底部参考点的图像坐标得到目标图像坐标之前，所述方法还包括：

对所述底部参考点的图像坐标进行归一化处理，得到归一化后的图像坐标；

根据所述归一化后的图像坐标得到目标图像坐标。

6.如权利要求5所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述归一化后的图像坐标得到目标图像坐标，包括：

根据所述底部坐标得到所述目标车辆位于顶部的参考点在所述测距坐标系中的顶部坐标；

根据所述归一化后的图像坐标与所述顶部坐标得到所述目标车辆顶部的参考点在所述测距坐标系中的顶部参考点的图像坐标；

根据所述顶部参考点的图像坐标得到目标图像坐标。

7.如权利要求1所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述目标图像坐标得到与所述目标车辆之间的距离，包括：

获取所述预设摄像头的俯仰角；

判断所述预设摄像头的俯仰角是否小于俯仰角阈值；

在所述预设摄像头的俯仰角小于俯仰角阈值时，将所述所述预设摄像头的俯仰角设置为预设俯仰角值；

将所述预设俯仰角值代入所述目标图像坐标，得到目标车辆图像的检测框宽度、目标车辆图像在所述测距坐标系中的高度、目标车辆图像在所述测距坐标系中的水平坐标以及所述预设摄像头焦距之间的对应关系；

根据所述对应关系得到与所述目标车辆之间的距离。