[发明专利]碰撞预警方法、设备、存储介质及装置

说明书

本发明涉及驾驶辅助技术领域，公开了一种碰撞预警方法、设备、存储介质及装置。本发明通过获取安装于当前车辆上的预设摄像头的参数信息；根据所述预设摄像头的参数信息建立测距坐标系；获取所述预设摄像头采集的目标车辆的图像信息，根据所述图像信息得到所述目标车辆预设参考点在所述测距坐标系中的目标图像坐标；根据所述目标图像坐标得到与所述目标车辆之间的距离；在所述距离达到预警阈值时，进行预警提示。从而可直接通过采集的目标车辆的图像信息经过分析处理即可得到与目标车辆之间的距离，在增强嵌入式设备的计算能力的前提下，提高碰撞预警的效率。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助技术领域，尤其涉及碰撞预警方法、设备、存储介质及装置。

背景技术

碰撞预警技术，是高级驾驶辅助系统的一种技术，通过传感器判断本车与前车之间的距离以及相对速度，当存在潜在碰撞风险时对驾驶者进行警告。因此，碰撞预警系统可以有效提高行车安全，降低交通事故的发生，减少经济损失。

但是，目前都是通过嵌入式设备采集的视频数据实现碰撞预警，由于嵌入式设备的计算能力，因此，无法达到高效的碰撞预测需求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供碰撞预警方法、设备、存储介质及装置，旨在解决如何提高碰撞预警的效率。

为实现上述目的，本发明提供一种碰撞预警方法，所述碰撞预警方法包括以下步骤：

获取安装于当前车辆上的预设摄像头的参数信息；

根据所述预设摄像头的参数信息建立测距坐标系；

获取所述预设摄像头采集的目标车辆的图像信息，根据所述图像信息得到所述目标车辆预设参考点在所述测距坐标系中的目标图像坐标；

根据所述目标图像坐标得到与所述目标车辆之间的距离；

在所述距离达到预警阈值时，进行预警提示。

可选地，所述根据所述预设摄像头的参数信息建立测距坐标系，包括：

获取所述预设摄像头的摄像头光心位置；

将所述摄像头光心位置作为坐标轴的原点，将世界坐标系的水平方向作为水平坐标轴z轴，将与所述水平坐标轴z轴垂直向下方向作为垂直方向y轴；

根据所述坐标轴的原点、水平坐标轴z轴以及垂直方向y轴建立测距坐标系。

可选地，所述预设参考点包括所述目标车辆位于底部的参考点；

所述获取所述预设摄像头采集的目标车辆的图像信息，根据所述图像信息得到所述目标车辆预设参考点在所述测距坐标系中的目标图像坐标，包括：

获取所述预设摄像头采集的目标车辆的图像信息，根据所述图像信息得到所述目标车辆位于底部的参考点在所述测距坐标系中的底部坐标；

获取所述预设摄像头的俯仰角；

根据所述底部坐标、所述预设摄像头的俯仰角以及预设摄像头内参矩阵得到所述目标车辆底部的参考点在所述测距坐标系中的底部参考点的图像坐标；

根据所述底部参考点的图像坐标得到目标图像坐标。

可选地，所述根据所述底部坐标、所述预设摄像头的俯仰角以及预设摄像头内参矩阵得到所述目标车辆底部的参考点在所述测距坐标系中的底部参考点的图像坐标之前，所述方法还包括：

获取所述预设摄像头的参数信息中的预设摄像头焦距、第一主点偏移和第二主点偏移；

根据所述预设摄像头焦距、第一主点偏移和第二主点偏移得到预设摄像头内参矩阵。

可选地，所述根据所述底部参考点的图像坐标得到目标图像坐标之前，所述方法还包括：