[发明专利]机器人示教系统

权利要求书

1.一种机器人示教系统，其特征在于：其包括拖拽示教仪和操控装置，操控装置通过安装在PC上的操控软件，能针对不同品牌的机器人的编程语言环境分别创建与之匹配的库文件，使操控装置能对不同品牌的机器人建立通讯和控制，拖拽示教仪安装在需要示教的机器人的末端工具上，拖动拖拽示教仪带动机器人动作时，拖拽示教仪的检测装置能检测拖拽示教仪的操作手柄处的空间运行参数，并将数据实时传输至机器人，使机器人根据操作手柄处的空间运动参数作相应的线性运动或姿态调整，操控装置与机器人和拖拽示教仪通讯连接，操控装置对机器人拖拽示教的轨迹数据进行采集、存储和编译，生成适用于当前机器人的轨迹程序文件，示教完成后，运行生成的轨迹程序文件，就能控制机器人按照示教的轨迹进行轨迹再现。

2.根据权利要求1所述的机器人示教系统，其特征在于：所述的操控软件中设有系统管理模块，对不同品牌的机器人的编程语言环境创建与之匹配的库文件，以便与拖拽示教仪示教过程中采集到的轨迹数据文件进行关联，生成适用于当前机器人的轨迹程序文件。

3.根据权利要求1所述的机器人示教系统，其特征在于：所述的操控软件中设有程序编辑模块，能够对生成的轨迹程序文件进行编辑优化。

4.根据权利要求1所述的机器人示教系统，其特征在于：所述的操控软件中设有数据管理模块，操控装置与单台或多台拖拽示教仪通讯后，能进行数据采集、存储和加工。

5.根据权利要求1所述的机器人示教系统，其特征在于：所述的操控软件中设有数据监控模块，能实时监测到当前机器人的空间位置参数、拖拽示教仪上的检测装置当前的检测的参数值、拖拽示教仪和机器人当前的运行状态。

6.根据权利要求1所述的机器人示教系统，其特征在于：所述的操控软件中设有参数设定模块，通过参数设定模块对当前的设备属性和环境进行参数设定，包括机器人品牌、编程语言、位置数据采集模式、运动路径方式、速度、加速度ACC、转弯半径以及选用的关联坐标系。

7.根据权利要求1所述的机器人示教系统，其特征在于：所述的操控软件中设有状态总览模块，能显示当前设备所处的状态信息，查看画面的信息完整度，并能根据需求在标准画面以外预留的区域进行自定义添加。

8.根据权利要求1所述的机器人示教系统，其特征在于：所述的操控软件中设有权限管理模块，权限管理模块根据不同的需要针对不同的使用者开放对应的读写权限，在线切换拖拽示教仪对机器人的示教操作权限，并能通过远程模块对其进行远程诊断监控和修改权限。

9.根据权利要求1所述的机器人示教系统，其特征在于：所述的拖拽示教仪包括安装底座、操作手柄、检测装置、通讯模块、可编程集成电路板和可触摸显示屏，安装底座与机器人的末端工具固定连接，操作手柄与安装底座固定连接，可触摸显示屏设置在操作手柄的外壳上，可编程集成电路板设置在操作手柄内，可触摸显示屏、检测装置和通讯模块分别与可编程集成电路板通信连接，检测装置检测的操作手柄处的空间运动参数通过可编程集成电路板及通讯模块实时传输至机器人，使机器人根据操作手柄处的空间运动参数作相应的线性运动或姿态调整；机器人空间运动的轨迹参数通过通讯模块实时反馈至操控装置，在操作手柄上设有若干个功能按键和状态指示灯，功能按键用于控制所述示教仪的启动，停止，前进，后退，记录，撤销，加减速和抱闸操作；指示灯与检测模块之间通过可编程集成电路板通讯连接，指示灯用于显示检测模块检测的操作手柄的工作状态；可触摸显示屏设置在拖动示教仪器上，用于实时在线选择和显示当前拖拽示教仪的主要功能，包括拖动速度、方向、力矩显示和设定、记录模式中坐标系的选择、拖拽和访问权限的设定和显示、拖拽模式的选择(连续/单点)、方向锁定的平移拖拽功能的选择和显示。

10.根据权利要求1所述的机器人示教系统，其特征在于：所述的安装底座上设有通用的过渡法兰，检测装置为六维度力传感器、重力补偿或摩擦力补偿传感器或关节扭矩传感器中的一种。