[发明专利]机器人示教系统

说明书

本发明公开了一种机器人示教系统，其包括拖拽示教仪和操控装置，操控装置通过安装在PC上的操控软件，能针对不同品牌的机器人的编程语言环境分别创建与之匹配的库文件，使操控装置能对不同品牌的机器人建立通讯和控制，拖拽示教仪安装在需要示教的机器人的末端工具上，拖动拖拽示教仪带动机器人动作时，拖拽示教仪的检测装置检测拖拽示教仪的操作手柄处的空间运行参数，并将数据实时传输至机器人，操控装置与机器人和拖拽示教仪通讯连接，操控装置对机器人拖拽示教的轨迹数据进行采集、存储和编译，生成适用于当前机器人的轨迹程序文件。本发明的机器人示教系统，通用性更好，示教操作的效率更高，且对操作人员的技术要求降低。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，特别是涉及一种机器人示教系统。

背景技术

目前，在工业自动化领域工业机器人的应用范围在不断拓展，从汽车制造、电子装配、食品加工等传统应用场景，逐步渗透到消费、服务等新兴领域。机器人在应用时，必须先做好轨迹示教。目前，主要的轨迹示教方式有离线编程、示教器编程以及牵引示教等。现有的牵引示教大多还处于传统的人工手持示教的状态，对于复杂曲线或面的加工，传统的人工示教方式效率较低，而且不够直观，这需要操作人员具备较高的专业技能，使用门槛高，如果操作人员对机器人不够熟悉，编程会耗费较长时间,操作不当也容易出现不同程度的碰撞，导致设备的损坏。

另一个问题是，现有的工业机器人的品牌较多，每个品牌的机器人都基于不同的底层系统和语言环境，在同一个企业中通常会使用多种品牌的机器人，在使用过程中，因为示教系统的通用性差，导致轨迹示教的效率很低，操作繁琐。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可通用的机器人示教系统，以解决目前传统的手动示教和机器人多品牌编程环境不兼容的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种机器人示教系统，其特点是：其包括拖拽示教仪和操控装置，操控装置中内置有操控软件，操控软件针对不同品牌的机器人的编程语言环境分别创建与之匹配的库文件，使操控装置能对不同品牌的机器人通讯控制，拖拽示教仪安装在需要示教的机器人的末端工具上，拖动拖拽示教仪带动机器人动作时，拖拽示教仪的检测装置能检测拖拽示教仪的操作手柄处的空间运动的参数，并实时传输至机器人，使机器人根据操作手柄处的空间运动参数作相应的线性运动或姿态调整，操控装置与机器人和拖拽示教仪通讯连接，操控装置对机器人拖拽示教的轨迹数据进行采集、存储和编译，生成适用于当前机器人的轨迹程序文件，示教完成后，运行生成的轨迹程序文件，就能控制机器人按照示教的轨迹进行动作。

进一步的方案是，所述的操控软件中设有系统管理模块，对不同品牌的机器人的编程语言环境创建与之匹配的库文件，以便与拖拽示教仪示教过程中采集到的轨迹数据文件进行关联，生成适用于当前机器人的轨迹程序文件。通过设置系统管理模块，使操控装置的通用性能更强，使其能够适用于各种品牌的机器人进行示教操控。

进一步的方案是，所述的操控软件中设有程序编辑模块，能够对生成的轨迹程序文件进行编辑优化。拖拽示教仪在示教过程中，操控软件会对机器人拖拽示教的轨迹数据进行采集、存储和编译，生成适用于当前机器人的轨迹程序文件，通过程序编辑模块能够对轨迹程序文件进行编辑修改，使机器人的空间运动轨迹更加完善，使机器人加工的产品的加工精度更高。

进一步的方案是，所述的操控软件中设有数据管理模块，操控装置与单台或多台拖拽示教仪通讯后，能进行数据的采集、存储和加工。通过数据管理模块，使操控装置能够同时与若干台拖拽示教仪通讯，并对拖拽示教仪示教过程中采集到的轨迹参数进行采集存储和加工，使数据能够分别管理，使数据能与对应的机器人建立联系，以便于示教完成后运行生成的轨迹程序文件，对目标机器人进行控制。

进一步的方案是，所述的操控软件中设有数据监控模块，能实时监测到当前机器人的空间位置、拖拽示教仪上的检测装置当前的检测的参数值、拖拽示教仪和机器人当前的运行状态。通过设置数据监控模块，能实时检测机器人和拖拽示教仪的运行状态，对于发生的故障能够进行及时有效的处理，并对示教过程中的风险进行有效的规避。