[发明专利]一种无尘室智能扫地机器人

权利要求书

1.一种无尘室智能扫地机器人，其特征在于：包括无尘室智能扫地机器人本体及扫地机器人控制系统；

所述无尘室智能扫地机器人本体机体内部设有处理芯片、边刷电机、地刷电机、吸尘器电机、行走电机、超声波模块、WIFI模块、环境检测模块与电源模块；所述处理芯片配置为对智能扫地机器人进行精确控制；所述边刷电机配置为一种带有清洁刷的电机；所述吸尘器电机配置为可以利用调压来调速的吸尘装置；所述行走电机配置为通过控制脉冲宽度调制的占比来实现加速或减速的行走电机；所述WIFI模块配置为用于将用户的物理设备连接到WIFI无线网络；所述超声波模块配置为用于检测障碍物距离和角度；所述环境检测模块配置为对各个区域不同时间的环境状态进行实时反馈，所述电源模块配置为为设备提供电力；

所述扫地机器人控制系统包括数据采集模块、执行机构、转换器、和计算机，采集模块采集到初始数据后传输给计算机，计算机推导下一状态的数据，所述无尘室智能扫地机器人的速度和位置为：x_k＝[p,v]^T，由数学模型，无尘室智能扫地机器人任意时刻k的状态估计值可以由上一时刻k-1推导出来：F为状态转移矩阵，即为无尘室智能扫地机器人某时刻的状态矩阵，x_k为先验估计，x_K-1为上一时刻的后验估计，即先验估计是还没有结合传感器数据的纯模型估计值，后验估计是模型数据和传感器数据反馈融合后的也就是作用到无尘室智能扫地机器人的精确数据，在数据转移的时候，变量之间的关系协方差也会随着变化，协方差用来描述两个在变化时的联系情况，变化趋势相同则协方差为正，变化趋势相反，协方差为负，来源于if:cov(x)＝Σ,then:cov(Ax)＝AΣA^T，无尘室智能扫地机器人任意时刻的状态不可能只受上个时刻影响，还有电机驱动的动能，无尘室智能扫地机器人会产生一个加速度，因此状态还要加上一个外部作用力：还有一些不确定因素会影响状态的变化，包括地面的不平整，无尘室智能扫地机器人会上下抖动，状态会发生改变，这就是白噪声影响，这一部分影响加到协方差中去：所以设计中加了对地感应器，及时的做出数据的反馈，以上公式和各个传感器数据融合起来，无尘室智能扫地机器人通过矩阵H_k变化状态，则有：从而能够根据这个时刻的状态数据，再配合速度、位置，提前预测下一状态，计算机将预测的状态通过转换器发送到执行机构，所述执行机构就是机器人的处理芯片，所述处理芯片根据传感器的反馈数据消除各种噪声，可精确的控制无尘室智能扫地机器人移动的脉冲数，从而精确的定位无尘室智能扫地机器人所处的各个状态，再配合环境检测模块，精确的监控无尘室中各个区域的环境状态，从而切换相应区域的清扫模式包括强扫、强拖、强吸。

2.根据权利要求1所述的一种无尘室智能扫地机器人，其特征在于：所述无尘室智能扫地机器人本体下部设有控制前进方向的主轮和带动设备进动的边轮。

3.根据权利要求1所述的一种无尘室智能扫地机器人，其特征在于：所述无尘室智能扫地机器人本体下部设有地刷轮和吸尘口，所述吸尘口与吸尘器连接，所述吸尘口前部两侧设有边刷。

4.根据权利要求1所述的一种无尘室智能扫地机器人，其特征在于：所述无尘室智能扫地机器人本体下部后侧设有抹布。

5.根据权利要求1所述的一种无尘室智能扫地机器人，其特征在于：所述无尘室智能扫地机器人本体下部设有多个对地感应器。