[发明专利]一种无尘室智能扫地机器人

说明书

一种无尘室智能扫地机器人，包括无尘室智能扫地机器人本体及扫地机器人控制系统，所述控制系统包括数据采集模块、执行机构、转换器、和计算机，采集模块采集到初始数据后传输给计算机，计算机推导下一状态的数据，所述无尘室智能扫地机器人的速度和位置为：x_k＝[p,v]^T，由数学模型，无尘室智能扫地机器人任意时刻k的状态估计值可以由上一时刻k‑1推导出来：F为状态转移矩阵，即为无尘室智能扫地机器人某时刻的状态矩阵，为先验估计，x_K‑1为上一时刻的后验估计，即先验估计是还没有结合传感器数据的纯模型估计值，后验估计是模型，本发明能够精确有效的减少清洁无尘室的次数，避免二次扩散灰尘、污染空气，保证无尘室内空气处于标准水平。

技术领域

本发明涉及一种扫地机器人，尤其涉及一种无尘室智能扫地机器人。

背景技术

无尘室是指将一定空间范围内之空气中的微粒子、有害空气、细菌等之污染物排除，并将室内之温度、湿度、洁净度、室内压力、气流速度与气流分布、噪音振动及照明、静电控制在需求范围内，而所给予特别设计之房间。亦即是不论外在之空气条件如何变化，其室内均能俱有维持原先所设定要求之洁净度、温度、湿度及压力等特性。

现在工业设施要求越来越高，甚至于要达到无尘状态，人工日常清洁很有可能造成二次污染的风险，而现有很多一般的洁净设施已经无法满足这样的需求。

传统的扫地机器人通常用于家用，设计制作对材料的基本没有要求，且清扫模式单一，不能根据不同的外部环境从而切换不同的清扫模式，从而增多了清扫次数，浪费了能源的同时对无尘室造成二次污染。

发明内容

有鉴于所述，本发明的目的在于提供一种无尘室智能扫地机器人，包括无尘室智能扫地机器人本体及扫地机器人控制系统，所述控制系统包括数据采集模块、执行机构、转换器、和计算机，采集模块采集到初始数据后传输给计算机，计算机推导下一状态的数据，所述无尘室智能扫地机器人的速度和位置为：x_k＝[p,v]^T，由数学模型，无尘室智能扫地机器人任意时刻k的状态估计值可以由上一时刻k-1推导出来：F为状态转移矩阵，即为无尘室智能扫地机器人某时刻的状态矩阵，为先验估计，x_K-1为上一时刻的后验估计，即先验估计是还没有结合传感器数据的纯模型估计值，后验估计是模型数据和传感器数据反馈融合后的也就是作用到无尘室智能扫地机器人的精确数据，在数据转移的时候，变量之间的关系协方差也会随着变化，协方差用来描述两个在变化时的联系情况，变化趋势相同则协方差为正，变化趋势相反，协方差为负，来源于if:cov(x)＝Σ,then:cov(Ax)＝AΣA^T，无尘室智能扫地机器人任意时刻的状态不可能只受上个时刻影响，还有电机驱动的动能，无尘室智能扫地机器人会产生一个加速度，那么状态还要加上一个外部作用力：还有一些不确定因素会影响状态的变化，比如地面的不平整，无尘室智能扫地机器人会上下抖动，状态会发生改变，这就是白噪声影响，这一部分影响加到协方差中去：所以设计中加了对地感应器，及时的做出数据的反馈。以上公式和各个传感器数据融合起来，无尘室智能扫地机器人通过矩阵H_k变化状态，则有：从而能够根据这个时刻的状态数据，再配合速度、位置等条件，提前预测下一状态，计算机将预测的状态通过转换器发送到执行机构，所述执行机构就是机器人的处理芯片，所述处理芯片根据传感器的反馈数据消除各种噪声，可精确的控制无尘室智能扫地机器人移动的脉冲数，从而精确的定位无尘室智能扫地机器人所处的各个状态，再配合环境监测模组，精确的监控无尘室中各个区域的环境状态，从而切换相应区域的清扫模式，如强扫、强拖、强吸等。

作为上述方案的进一步改进：