[发明专利]智能侦察灭火系统及其灭火控制方法

权利要求书

1.一种智能侦察灭火系统，其特征在于：包括现场设备、通信设备和终端设备，所述通信设备包括便携式基站和云服务器，所述终端设备包括PC终端、指挥中心和手机终端，所述现场设备通过便携式基站与云服务器通信，所述云服务器与PC终端、指挥中心和手机终端通信连接，所述现场设备包括有智能侦察无人机、智能侦察机器人、智能灭火机器人、现场指挥平台和便携式侦查布控台，所述智能侦察无人机、智能侦察机器人、智能灭火机器人、现场指挥平台和便携式侦查布控台均与所述的便携式基站通信连接，所述智能侦察机器人和智能灭火机器人中均配置有GPS室外定位和IMU室内定位装置。

2.根据权利要求1所述的智能侦察灭火系统，其特征在于：所述现场设备还至少包括手持式智能消防红外热像仪或佩戴式智能消防红外热像仪中的一种。

3.根据权利要求2所述的智能侦察灭火系统，其特征在于：所述手持式智能消防红外热像仪或佩戴式智能消防红外热像仪均包括壳体和电路单元，所述电路单元通过硅胶件与壳体连接。

4.根据权利要求3所述的智能侦察灭火系统，其特征在于：所述壳体为PET材料制成的壳体，所述壳体与所述电路单元之间设置有用于散热的对流槽，所述壳体的表面设置有喷砂处理层，所述喷砂处理层的表面涂有一层300℃有机硅耐高温漆层。

5.根据权利要求2所述的智能侦察灭火系统，其特征在于：所述所述手持式智能消防红外热像仪的电路单元包括STC单片机、显示电路、电池电量监测电路、电源电路、字符叠加芯片和测温芯片，所述STC单片机、显示电路、字符叠加芯片和测温芯片均由电源电路供电，电池电量监测电路与STC单片机的P3.5口连接，所述显示电路、字符叠加芯片和测温芯片均与所述的STC单片机电连接。

6.一种智能侦察灭火控制方法，适用于如权利要求2所述的智能侦察灭火系统，包括以下步骤，步骤一，现场设备对现场数据进行采集；步骤二，云服务器对现场数据进行处理；步骤三，终端设备接收并下达指挥命令；第四，现场设备根据指挥命令执行对应的消防工作，其特征在于：步骤二中，所述云服务器采用逆滤波器与维纳滤波器对图像进行复原修复，步骤三中，通过主动快门式分时显示方法实现VR指挥方法，步骤四中，现场设备中的机器人以基于领导者的群体机器人编队及导航控制方式进行运行，机器人的现场定位是基于无线定位与IMU组合的室内定位方法进行定位。

7.根据权利要求6所述的智能侦察灭火系统，其特征在于：在步骤三中，主动快门式分时显示方法实现VR指挥方法包括以下步骤：

主动快门式分时显示方法子步骤一：通过计算把场景空间中的模型顶点坐标位置、面片信息以及相机位置传入显卡显存中,同时调用显卡进行线性矩阵计算,以原场景中的相机作为基点,图像按帧一分为二,向左右延伸3cm进行渲染,形成对应左眼右眼的两组连续交错画面，模拟人的双眼所看到的视图；

主动快门式分时显示方法子步骤二：同步控制快门式3D眼镜的左右镜片开关,使左右双眼看到相应画面，从而形成VR图形，供使用者进行指挥使用。

8.根据权利要求6所述的智能侦察灭火系统，其特征在于：所述云服务器采用逆滤波器与维纳滤波器对图像进行复原修复包括以下子步骤：

复原修复子步骤一，提取原始模糊图像；

复原修复子步骤二，判断选择点扩散函数PSF，若为散焦模糊,则利用边缘提取算子提取模糊半径；

复原修复子步骤三，对点扩散函数PSF进行二维傅里叶变换,得到维纳滤波器的频谱；复原修复子步骤四，对原始图像进行扩展,得到满足傅里叶变换要求尺寸的图像；

复原修复子步骤五，对扩展后的图像进行二维傅里叶变换,得到图像的频谱；

复原修复子步骤六，将傅里叶变换后图像的频谱和维纳滤波器频谱相乘,得到复原图像的频谱；

复原修复子步骤七，对复原图像的频谱进行傅里叶逆变换,得到扩展的复原图像；

复原修复子步骤八，对扩展的复原图像进行低通滤波去除噪声和均衡化处理；

复原修复子步骤九，扩展的复原图像的左上角提取出原图像,最后得到的原模糊图像的复原修复图像。

9.根据权利要求6所述的智能侦察灭火系统，其特征在于：所述步骤四中，现场设备中的机器人以基于领导者的群体机器人编队及导航控制方式进行运行，包括以下子步骤：机器人控制子步骤一，对若干个智能侦察机器人、智能灭火机器人建立基于领导者一致性的编队，

机器人控制子步骤二，实现基于领导者的编队控制，基于领导者的对齐行为一致性为控制群体机器人的方向角形成一致,使群体机器人朝着同一个方向运动，聚集和分散行为是用来控制群体机器人的相对距离形成一致,使群体机器人保持一定的队形；机器人控制子步骤二，将编队控制分为目标层、领导层和跟随层，将目标层的目标信息发送给领导层的领导者,并采用位置一致性方法,使领导者朝着目标点运动；同时,每一个领导者将自身状态信息发送给跟随层中与其相对应的跟随者群,并的编队控制方法与跟随者保持一定的队形朝着目标运动。